Hardware du Cycab

Infos PC

• Carte Mère des anciens PC embarqués (fournis à l'achat des 2 Cycabs):

  Cycab Gris	Cycab Rose
  ROCKY-4783EV	ROCKY-568SEV

• Carte RS422 pour liaison série à 500 kbps (interface Sick) :
  • QUATECH-DSC-200 et site Quatech
• Carte CAN de type PCI :
  • Adlink PCI7841
  • PEAK PCAN-PCI
• Dongle CAN-USB
  • PEAK PCAN-USB

Infos Robot

• ID Noeud :

  Cycab Gris	Cycab Rose
  f555 = 0x4001
  r555 = 0x4000

• Codeur Direction/Roues :
  • Fabricant : IVO Industries devenu Baumer
  • Types:

    Direction	Roues
    Codeur absolu parallele GA241	Codeur incremental GI338
    Resolution : 13 bits	Resolution : 500 imps par tour

• Variateurs de puissance PWM :
  • Fabricant : Advanced Motion Controls
  • Type : 50A8DDx pour les moteurs de traction et 30A8DDx pour le vérin de direction
  • documentation
  • Freq hachage = 20 kHz

• Variateurs de puissance analogiques (non utilisés sur les Cycabs de l'INRIA Rhône-Alpes):
  • Fabricant : Curtis
  • Type : 1237-41xx pour les moteurs de traction
  • documentation
  • tension de commande : +/- 10Volts

• Parametres Moteur
  • Fabricant : Moteurs Bobinages Rouillacais (MBR) en liquidation judiciaire depuis fevrier 2009
  • Type : CF80 104 F75 - moteur a aimants continus avec frein a manque de courant
  • Input : 48V - Amperage : 21A
  • Puissance : 900W - 2800 Tr/mn

    Vitesse max moteur	2800 rpm, soit 3,62 m.s-1 (ou 13 km/h)
    Resolution roue moteur	2000 tops ( 4 * 500 imp) par tour moteur après décodage quadrature
    Rapport de réduction	17
    Pour un déplacement de 1 m	(2000 * 17) / (0.42 * PI) = 25768 tops

• Pametres physiques

  Diamètre des roues	420mm
  Distance entre 2 roues d'un meme train	1,18m
  Distance entre train avant et train arriere	1,21m
  Angle de braquage max	28,75degres

• MPC555 Documentation
  • http://cycabhdk.gforge.inria.fr/documents/DataSheet/MPC555/

• Alimentation : 8 batteries Tudor TD 60 (12V - 60Ah)

Infos Capteurs exteroceptifs et autres interfaces

• Joystisck
• Telemetre a balayage laser
  • SICK
  • IBEO Ladar
  • IBEO Lux Single System
• GPS
• Camera
  • mono
  • stereo
• Capteur de mouvement
  • Xsens MTi-G

Joystick 2 axes + switch

• fabricant : CHProducts
• modèle : HFX-22S12-034
• documentation : HFX-22S12-034

• Schema du cablage du joystick 2 axes sur la carte MPC555 :
  • cablage
• Photos relatives au cablage du joystick 2 axes sur le Cycab :
  • Cablage du joystick
  • Cablage du connecteur dinn pour le joystick
  • Vue 1 du cablage sur la carte MPC555
  • Vue 2 du cablage sur la carte MPC555

Télémètre à balayage laser

Telemetre SICK

Telemetre IBEO Ladar

Capteur GPS

GPS centimétrique RTK

Camera

Camera monostereo EVT Marlin (firewire IEEE 1394)

Camera stereo SVS Videre Design (firewire IEEE 1394)

Camera stereo Tyzx DeepSea

Capteur de mouvement

Capteur Xsens MTI-G

Architecture Bas-Niveau

Schémas et modèles géométriques fournis par le constructeur Robosoft

• Modèles géométriques servant pour la conduite en mode simple (ie mode voiture) ou dual pour la train de direction :
  • Modelisation pour la conduite en mode dual
  • Modelisation pour la conduite en mode voiture
• Schémas de câblages :
  • Schémas de câblage électriques
  • Schémas géneraux des cartes mère et fille
  • Schémas de câblages électroniques pour les cartes mère et fille
  • Schémas concernant les moteurs PWM et les encodeurs

Schema général de l'architecture (hard) du Cycab :

• Légendes

  PWM	Pulse Width Modulation
  QADC	Queued Analog-to-Digital Converter
  QSPI	Queued Serial Peripheral Interface
  TPU	Time Processor Unit

• Fichier eps

• HOWTO des commandes des moteurs sur les noeuds

Batteries

• Depuis mars 2005, batteries utilisées : Tudor TD 60
  • Schéma du câblage des batteries TUDOR
• Precedemment, entre 2000 et mai 2005, batteries utilisées : Steco Granit 600
  • Schéma du câblage des batteries Steco

Montages

• Cablage d'un variateur curtis
• Montage des platines support de capteurs : montage support
• Installation d'une alimentation 12, 9 et 5 Volts au plafond : alim
• Plan de réalisation de la platine de toit : plan platine
• Cablage pour le Shunt de l'arret d'urgence : shunt du Cycab
• Cablage du nouveau joystick 2 axes + switch HFX-22S12-034 de marque CHProducts : cablage
• Cablage d'un JTAG pour flasher une image sur un chip
• Câble pour liaison RS422 entre le Sick et la carte Quatech du PC embarqué : RS422