Configuration de l'OS du PC embarqué du Cycab

ALERT! Important : plus besoin d'avoir de PC dédié pour contrôler le Cycab. Il suffit de disposer d'un PC linux avec une version d'OS récente et d'un dongle CAN USB pour permettre la communication entre le bas-niveau (cartes MPC555 sur le Cycab) et le PC linux.

Infos sur le bas niveau et adressage des noeuds

Adresse de noeuds 555 f555 = 0x4001
r555 = 0x4000
Vitesse bus CAN 500 Kbps

Drivers

  • Pour la carte CAN Peak PCAN-PCI et le dongle PCAN-USB
  • Pour la carte serie PCI DSC-200/300 (pour du RS422/485) Quatech pour gerer le SICK :

Logiciels à installer

Obsolète

Infos sur les spécificités de configuration mises en oeuvre sur les anciens PCs embarqués sur les cycabs :

  • Cycab blanc/gris : bcycab
  • Cycab rose : rcycab

Caractéristiques générales

Nom machine bcycab rcycab
Adresse IP 194.199.21.107 194.199.21.106
CPU Pentium IV 1.8 Ghz Pentium IV 2,4 GHz
Mem - Disk 230 Mb 256 Mb - 40 GB
Ecran Tactile ICP Electronics DM-65G achete chez http://www.ipo-sa.com
Resolution : 640x480
ICP Electronics DM Series 64T/T-R064B avec Capteur AMT
Resolution : 640x480
Driver : Penmount
OS supporté Noyau Linux 2.4.22
RedHat 9.0
Noyau Linux 2.4.22
RedHat 9.0
Noyau Linux 2.6.28
Xubuntu 9.04
Noyau Linux 2.6.22
Ubuntu 7.10
RT patch rtai-24.1.13 rtai-24.1.13
aucun patch aucun patch
Adresse de noeuds 555 f555 = 0x4001
r555 = 0x4000
Vitesse bus CAN 500 Kbps
Syndex v6.7.0
Config config-2.4.22-adeos
configRTAI

Drivers ajoutes

  • Pour la carte CAN Adlink PCI-7841 :
  • Pour la carte CAN Peak PCAN-PCI et le dongle PCAN-USB
  • Pour la carte serie PCI DSC-200/300 (pour du RS422/485) Quatech pour gerer le SICK :
    • Installation du driver pour DSC-200/300
    • Le sick est accessible sur le PC embarque sur l'entree : /dev/ttyS2
    • ALERT! methode DEPRECATED struct pci_dev __deprecated *pci_find_device (unsigned int vendor, unsigned int device, const struct pci_dev *from); utiliser struct pci_dev *pci_get_device(unsigned int vendor, unsigned int device, struct pci_dev *from);

Modifications du système

  • Copie du disque dur d'origine sur un autre
    • Commande de svgde de disque :
         dd if=/dev/hda | ssh arias@satan.inrialpes.fr "gzip -9 > /local_home/misc/20060718-backup-rcycab-hda.dd.gz"
         
  • Utilisation sur les PCs cycab du disque dur copie
  • Partionnement du disque dur copie :
    Partition du disque Contenu
    /dev/sda1 /boot
    /dev/sda2 /swap
    /dev/sda3 HOMEDIR install Robosoft
    /dev/sda5 data locales install Robosoft
    /dev/sda6 / de la distrib RH 9.0 install Robosoft
    /dev/sda7 / de la distrib Ubuntu
    /dev/sda8 HOMEDIR distrib Ubuntu
  • IMPORTANT : desormais, travail sur distribution Xubuntu, linux noyau 2.6.2[4,2]

  • Details des modifications :
    1. Pour les partitions sous RTAI et syndex v6
      • Verifier que sous $SYNDEX_HOME/macrosv6:
        • le fichier CAN.m4x est bien un lien symbolique vers CANPCI.m4x
        • si c'est un CAN en dongle CAN.m4x doit etre lie a CANECP.m4x
    2. Pour les partitions sous Ubuntu :


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-- SorayaArias - 24 Jan 2013
Topic attachments
I Attachment Action Size Date Who Comment
config-2.4.22-adeos22-adeos config-2.4.22-adeos manage 34 K 17 Feb 2006 - 14:24 SorayaArias fichier .config pour le kernel 2.4.22 patche pour rtai-adeos
configRobosoft_RTAIEXT configRobosoft_RTAI manage 1 K 17 Feb 2006 - 14:20 SorayaArias fichier .config pour RTAI 24.1.13
Topic revision: r44 - 31 Jul 2013, SorayaArias
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