Informations sur la Chaise Roulante

Général

• Materiel achete par le projet e-Motion

• Infos et code disponibles sur le projet Wuwei sur la forge Inria
  • Administrateurs : Amaury Negre et Soraya Arias
  • Si vous ne faites pas partie du projet, contacter les administrateurs

• Partitions avec des données partagées accessibles pour SED et e-Motion :
  • Doc, fichiers boot sous la partition $ROBOTIQUE correspondant à nas:/vol/ral_commun/sedunix/robotique (utiliser mount si partition non automontée)
  • Log issus de Hugr, Videos, etc : nas:/vol/ral_projets/sed

• Capteurs à disposition
  • Télémètre Sick type LMS200 intégré sur le bas de la chaise
  • Capteur de mouvement Xsens Mti -> en prévision
  • Camera 3D -> en prévision

• Documentation
  • accessible sous : $ROBOTIQUE/Robots/WheelChair/
  • accessible sur le projet wuwei de la forge Inria, sous l' onglet Docs

Infos Systeme

• Boot files pour la chaise sur la machine bleu : /local_home/robots/
• Boot files et documentation disponibles sous : $ROBOTIQUE/Robots/WheelChair/

• Sur le robot Biba, les info systeme :
  • Host Name : bibabot (194.199.21.27)
  • @MAC Ethernet: 00:18:4d:49:25:22
  • Borne Netgear Wifi : ciney (194.199.21.103) (@ origine 192.168.8.109)
  • @MAC Wireless: 00:18:4d:49:95:23

• Configuration de la borne wifi
  • se connecter sous : http://194.199.21.103 ie adresse ip de la borne wifi (login admin, mdp : none)
  • positionner le SSID, la cle WEP, l'adresse ip ...
  • SSID utilise : wuwei (SSID defini par la borne Wifi de la halle, utilise la cle WEP de la borne wifi de la halle -> cf SED)

• PC portable : bleu (194.199.21.87)

Infos géométriques du robot

• Geometry :
  • radius left = 0.158350005745888m (~0.1589m)
  • radius right = 0.158350005745888m (~0.1589m)
  • wheelBase = 0.500669956207275m (~0.501m) (distance between the 2 wheels)

• Variator :
  • Reduction between variator and wheel axe = 25
  • Pulses per variator tour = 48 * 4

• Model used to estimate odometric data :
  • Chong-Kleeman model

• Scan Position :
  • X = 0.268999993801117m Y = 0.0m Z = 0.100000001490116m
  • Pan Angle = 0.0rad - Tilt Angle = 0.0rad - Roll Angle = 0.0rad
  • "Field of View, relative to the central laser :
    • Start = -1.570796370506287rad (= -Pi/2)
    • End = 1.570796370506287rad (= Pi/2)
  • Max measured Distance = 15.564799308776855m