Configuration de l'OS du PC embarqué du Cycab

Important : plus besoin d'avoir de PC dédié pour contrôler le Cycab. Il suffit de disposer d'un PC linux avec une version d'OS récente et d'un dongle CAN USB pour permettre la communication entre le bas-niveau (cartes MPC555 sur le Cycab) et le PC linux.

Infos sur le bas niveau et adressage des noeuds

Adresse de noeuds 555	f555 = 0x4001 r555 = 0x4000
Vitesse bus CAN	500 Kbps

Drivers

• Pour la carte CAN Peak PCAN-PCI et le dongle PCAN-USB
  • Drivers PEAK Linux
• Pour la carte serie PCI DSC-200/300 (pour du RS422/485) Quatech pour gerer le SICK :
  • Installation du driver pour DSC-200/300

Logiciels à installer

• Cross-compilateur gcc vers powerpc MPC555 : voir la page Platforms/Misc.NewCrossCompil
• Sources à installer pour piloter le Cycab depuis une communication avec le CAN
  • https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/MPC555Ctrl/?root=cycabhdk
  • https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/CANCtrl/?root=cycabhdk
  • https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/Downloader/?root=cycabhdk
  • https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/Utils/?root=cycabhdk
  • https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/CMake_Modules/?root=cycabhdk
  • https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/CycabTuning/?root=cycabhdk (optionnel)

Obsolète

Infos sur les spécificités de configuration mises en oeuvre sur les anciens PCs embarqués sur les cycabs :

• Cycab blanc/gris : bcycab
• Cycab rose : rcycab

Caractéristiques générales

Nom machine	bcycab	rcycab
Adresse IP	194.199.21.107	194.199.21.106
CPU	Pentium IV 1.8 Ghz	Pentium IV 2,4 GHz
Mem - Disk	230 Mb	256 Mb - 40 GB
Ecran Tactile	ICP Electronics DM-65G achete chez http://www.ipo-sa.com Resolution : 640x480	ICP Electronics DM Series 64T/T-R064B avec Capteur AMT Resolution : 640x480 Driver : Penmount
OS supporté	Noyau Linux 2.4.22 RedHat 9.0	Noyau Linux 2.4.22 RedHat 9.0
	Noyau Linux 2.6.28 Xubuntu 9.04	Noyau Linux 2.6.22 Ubuntu 7.10
RT patch	rtai-24.1.13	rtai-24.1.13
	aucun patch	aucun patch
Adresse de noeuds 555	f555 = 0x4001 r555 = 0x4000
Vitesse bus CAN	500 Kbps
Syndex	v6.7.0
Config	config-2.4.22-adeos configRTAI

Drivers ajoutes

• Pour la carte CAN Adlink PCI-7841 :
  • Installation du driver pour linux 2.6 disponible sous http://www.adlinktech.com/
• Pour la carte CAN Peak PCAN-PCI et le dongle PCAN-USB
  • Drivers PEAK Linux
• Pour la carte serie PCI DSC-200/300 (pour du RS422/485) Quatech pour gerer le SICK :
  • Installation du driver pour DSC-200/300
  • Le sick est accessible sur le PC embarque sur l'entree : /dev/ttyS2
  • methode DEPRECATED struct pci_dev __deprecated *pci_find_device (unsigned int vendor, unsigned int device, const struct pci_dev *from); utiliser struct pci_dev *pci_get_device(unsigned int vendor, unsigned int device, struct pci_dev *from);

Modifications du système

• Copie du disque dur d'origine sur un autre
  • Commande de svgde de disque :

       dd if=/dev/hda | ssh arias@satan.inrialpes.fr "gzip -9 > /local_home/misc/20060718-backup-rcycab-hda.dd.gz"
       

• Utilisation sur les PCs cycab du disque dur copie
• Partionnement du disque dur copie :

  Partition du disque	Contenu
  /dev/sda1	/boot
  /dev/sda2	/swap
  /dev/sda3	HOMEDIR install Robosoft
  /dev/sda5	data locales install Robosoft
  /dev/sda6	/ de la distrib RH 9.0 install Robosoft
  /dev/sda7	/ de la distrib Ubuntu
  /dev/sda8	HOMEDIR distrib Ubuntu

• IMPORTANT : desormais, travail sur distribution Xubuntu, linux noyau 2.6.2[4,2]

• Details des modifications :
  1. Pour les partitions sous RTAI et syndex v6
     • Verifier que sous $SYNDEX_HOME/macrosv6:
       • le fichier CAN.m4x est bien un lien symbolique vers CANPCI.m4x
       • si c'est un CAN en dongle CAN.m4x doit etre lie a CANECP.m4x
  2. Pour les partitions sous Ubuntu :
     • InstallCycabUbuntu

---

Related Topics: HardwareCycab, TodoListCycab

-- SorayaArias - 24 Jan 2013