Guide de Manipulaton sur le Cycab

BUT:
  • PC embarque sur le Cycab : log des donnees odometrie, du sick, du GPS
  • PC portable : log des donnees camera ou autre capteur installe sur ce poste

Etapes :

Synchroniser les 2 PCs :
  • Relier les 2 PCs avec un cable croise
  • Modifier la configuration du serveur ntp pour que les 2 postes soient le + synchronises possibles
    • Sur le PC portable
      • Configurer le fichier /etc/ntp.conf
                 server 127.127.1.1
                 fudge 127.127.1.1 stratum 8 refid NIST
                 restrict IPCycabPC
                 
      • Redemarrer le demon ntp /etc/init.d/ntpd restart
      • Attendre un reach > 7 via watch ntpq -c lpeers
    • Sur le PC embarque du Cycab (rcycab : IP = 194.199.21.106)
      • Arreter le demon ntp /etc/init.d/ntpd stop
      • Lancer ntpdate -v -b IPPCPortable
      • Redemarrer le demon ntp /etc/init.d/ntpd restart

Verifier que le PC portable gere convenablement la camera
  • Si il s'agit d'une camera firewire, utiliser coriander
  • En fonction de la reponse de coriander, vous serez peut-etre amene a configurer correctement
    • chmod a+rwx /dev/video1394
    • chmod a+rwx /dev/raw1394

Logguer les donnees en utilisant le middleware Hugr
  • Sur le PC portable (bleu)
    • Lancer hugr en mode reseau (pour recuperer les donnees du pc embarque)
      • hugrstore -n -g manipcycab --name aliasPCPortable -s 8000000
    • Lancer l'acquisition video via hugr
      • hugrvideo
    • Lancer la visualisation des images acquises via hugr
      • hugrvideoplay
    • Logguer les donnees (video provenant du PC portable, et GPS, odometrie et Sick provenant du PC embarque) acquises via hugr
      • hugrlog -o /tmp/logcamera camera Donnees_GPS cycab_state LMS291Conf sickLMS291
    • Une fois les donnees acquises, on peut les rejouer via hugr
      • hugrreplay /tmp/logcamera
    • Pour obtenir des infos sur un fichier de log acquis via hugr
      • hugrreplay --info  nomfichierlog
  • Sur le PC embarque sur le Cycab (rcycab)
    • Lancer hugr en mode reseau
      • hugrstore -n -g manipcycab --name aliasPCembarque
    • Lancer les applications pour communiquer avec le GPS, le Sick (sur le port serie correspondant) et recuperer l'odometrie du robot via hugr
      • GPSServer
      • SickServer /dev/ttyS2
      • CycabServer

-- SorayaArias - 20 May 2008
Topic revision: r3 - 31 Jul 2013, SorayaArias
This site is powered by FoswikiCopyright © by the contributing authors. All material on this collaboration platform is the property of the contributing authors.
Ideas, requests, problems regarding SedWiki? Send feedback