Guide de Manipulaton sur le Cycab

BUT:

• PC embarque sur le Cycab : log des donnees odometrie, du sick, du GPS
• PC portable : log des donnees camera ou autre capteur installe sur ce poste

Etapes :

Synchroniser les 2 PCs :

• Relier les 2 PCs avec un cable croise
• Modifier la configuration du serveur ntp pour que les 2 postes soient le + synchronises possibles
  • Sur le PC portable
    • Configurer le fichier /etc/ntp.conf

               server 127.127.1.1
               fudge 127.127.1.1 stratum 8 refid NIST
               restrict IPCycabPC
               

    • Redemarrer le demon ntp /etc/init.d/ntpd restart
    • Attendre un reach > 7 via watch ntpq -c lpeers
  • Sur le PC embarque du Cycab (rcycab : IP = 194.199.21.106)
    • Arreter le demon ntp /etc/init.d/ntpd stop
    • Lancer ntpdate -v -b IPPCPortable
    • Redemarrer le demon ntp /etc/init.d/ntpd restart

Verifier que le PC portable gere convenablement la camera

• Si il s'agit d'une camera firewire, utiliser coriander
• En fonction de la reponse de coriander, vous serez peut-etre amene a configurer correctement
  • chmod a+rwx /dev/video1394
  • chmod a+rwx /dev/raw1394

Logguer les donnees en utilisant le middleware Hugr

• Sur le PC portable (bleu)
  • Lancer hugr en mode reseau (pour recuperer les donnees du pc embarque)
    • hugrstore -n -g manipcycab --name aliasPCPortable -s 8000000
  • Lancer l'acquisition video via hugr
    • hugrvideo
  • Lancer la visualisation des images acquises via hugr
    • hugrvideoplay
  • Logguer les donnees (video provenant du PC portable, et GPS, odometrie et Sick provenant du PC embarque) acquises via hugr
    • hugrlog -o /tmp/logcamera camera Donnees_GPS cycab_state LMS291Conf sickLMS291
  • Une fois les donnees acquises, on peut les rejouer via hugr
    • hugrreplay /tmp/logcamera
  • Pour obtenir des infos sur un fichier de log acquis via hugr
    • hugrreplay --info  nomfichierlog
• Sur le PC embarque sur le Cycab (rcycab)
  • Lancer hugr en mode reseau
    • hugrstore -n -g manipcycab --name aliasPCembarque
  • Lancer les applications pour communiquer avec le GPS, le Sick (sur le port serie correspondant) et recuperer l'odometrie du robot via hugr
    • GPSServer
    • SickServer /dev/ttyS2
    • CycabServer

-- SorayaArias - 20 May 2008