Guide de Manipulaton sur le Cycab
BUT:
- PC embarque sur le Cycab : log des donnees odometrie, du sick, du GPS
- PC portable : log des donnees camera ou autre capteur installe sur ce poste
Etapes :
Synchroniser les 2 PCs :
- Relier les 2 PCs avec un cable croise
- Modifier la configuration du serveur
ntp
pour que les 2 postes soient le + synchronises possibles
- Sur le PC portable
- Sur le PC embarque du Cycab (rcycab : IP =
194.199.21.106
)
- Arreter le demon ntp
/etc/init.d/ntpd stop
- Lancer
ntpdate -v -b IPPCPortable
- Redemarrer le demon ntp
/etc/init.d/ntpd restart
Verifier que le PC portable gere convenablement la camera
- Si il s'agit d'une camera firewire, utiliser
coriander
- En fonction de la reponse de
coriander
, vous serez peut-etre amene a configurer correctement
-
chmod a+rwx /dev/video1394
-
chmod a+rwx /dev/raw1394
Logguer les donnees en utilisant le middleware
Hugr
- Sur le PC portable (bleu)
- Lancer hugr en mode reseau (pour recuperer les donnees du pc embarque)
-
hugrstore -n -g manipcycab --name aliasPCPortable -s 8000000
- Lancer l'acquisition video via hugr
- Lancer la visualisation des images acquises via hugr
- Logguer les donnees (video provenant du PC portable, et GPS, odometrie et Sick provenant du PC embarque) acquises via hugr
-
hugrlog -o /tmp/logcamera camera Donnees_GPS cycab_state LMS291Conf sickLMS291
- Une fois les donnees acquises, on peut les rejouer via hugr
-
hugrreplay /tmp/logcamera
- Pour obtenir des infos sur un fichier de log acquis via hugr
-
hugrreplay --info nomfichierlog
- Sur le PC embarque sur le Cycab (rcycab)
- Lancer hugr en mode reseau
-
hugrstore -n -g manipcycab --name aliasPCembarque
- Lancer les applications pour communiquer avec le GPS, le Sick (sur le port serie correspondant) et recuperer l'odometrie du robot via hugr
-
GPSServer
-
SickServer /dev/ttyS2
-
CycabServer
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SorayaArias - 20 May 2008