CR Cycabtk du 20 septembre 2007

• Soraya Arias, Gerard Baille, Nicolas Turro
• Christophe Braillon, Chiara Fulgenzi, Luis Martinez, David Partouche, Amaury Nègre, Manuel Yguel

Ordre du jour

1. Preambule concernant l'utilisation du materiel robotique
2. topo et retour sur l'etat de la plate-forme Cycab
3. topo sur l'etat du fauteuil roulant
4. topo sur les manips/demo que les participants souhaitent mettre en place

Preambule concernant l'utilisation du materiel robotique

• Les robots ou capteurs ne sont pas des "dispositifs plug and play"
• Le service SED est votre interlocuteur pour mettre en place vos manipulations ou pour autre question sur les robots ou capteurs
• Prevenir si possible une semaine avant le service SED des manipulations que vous voulez mettre en place
• L'acces de la halle est reglemente
• Toute manipulation doit etre faite en suivant les procedures ci-dessus
• Information sur la partie Hardware et capteurs du Cycab : HardwareCycab

Topo sur l'etat de la plate-forme Cycab

• Sur les 2 robots de type Cycab
  • Bas niveau tournant sur les noeuds MPC555 re-ecrit en C/Assembleur (sans Syndex)
  • Programme permet de charger le programme pour controler le bas niveau. Par defaut, une fois charge sur les noeuds, le cycab est en mode conduite manuelle
  • sur le pc embarque, OS de type Ubuntu et le package de Hugr est installe
  • Sur le pc embarque, librairie en C pour communiquer avec le bas niveau via le reseau CAN
  • Sur le pc embarque, librairie d'interface avec Hugr pour fournir l'odometrie du robot et recuperer les consignes de commande pour le robot
  • ATTENTION : ces codes ne sont pas encore assez stables. Il reste du travail pour les robustifier
• Capteurs disponibles pour le Cycab
  • 1 GPS centimetrique : une librairie existe pour interfacer le GPS avec Hugr et a ete teste par N. Turro. Le GPS est configure pour etre en mode centimetrique mais si en cours de fonctionnement le mode centimetrique est impossible, le GPS est mis en mode metrique mais envoie une info pour dire que sa resolution est degradee.
  • 1 Sick : installe sur le pc embarque et fonctionne
• TODO:
  • Tester si lorsque les noeuds sont charges, le sick peut fonctionner sans pb et sans perturber la communication sur le CAN et donc le controle de la partie robotique du Cycab.
  • Ameliorer le reglage des coefficients du PID pour le controle des moteurs
  • Assouplir la conduite manuelle au joystick
  • Fournir documentation utilisateur pour demarrer le cycab et les capteurs

Topo sur l'etat du fauteuil roulant

• Programme a charger sur le bas niveau du fauteuil installe sur le PC portable bibabotp disponible chez le service SED (bureau J103)
• Fauteuil une fois le bas niveau charge est en mode conduite manuelle une fois appuyer un bouton sur le joystick
• Capteur installe : un Sick qui s'initialise lors de la phase de chargement du programme sur le bas niveau du fauteuil
• Bluebotics a fourni un programme Java qui permet de construire une carte de l'environnement en utilisant les deplacements du fauteuils et les infos du Sick. Nous ne disposons pas des sources.
• Interface de communication pour controler le fauteuil : comme pour le robot biba, communication via serveur de type http et requete http
• TODO:
  • Finaliser le tes de la librairie de communication ecrite pour l'ancien robot biba par Albino Pereira (ex e-Motion)
  • Tester la librairie de communication recuperee par M. Yguel
  • Interfacer une des librarie de communication avec le middleware Hugr pour recuperer l'odometrie et fournir les consignes de commande au robot

Topo sur les manipulations a venir

Sur le Cycab

Manipulations prevues pour la periode 21-septembre au 01-novembre

• Amaury Negre
  • Manipulation en conduite manuelle, avec
    • capteur : camera firewire
    • odometrie du robot
  • Manipulation en conduite automatique: evitement d'obstacle via info visuelle, avec
    • capteur : camera firewire
    • odometrie du robot
    • commande du robot
    • a verifier: installer la lib opencv pour utiliser les plugins Hugr dedies aux images
• Christophe Braillon
  • Manipulation en conduite manuelle: log de donnees reelles, avec
    • capteur : camera stereo installee sur un pc portable
  • Manipulation en conduite manuelle
    • capteur : camera stereo installee sur un pc portable
    • odometrie du robot
    • besoin: cable reseau croise pour relier le pc embarque avec le pc portable si Hugr en mode reseau pose pb
• Chiara Fulgenzi
  • Manipulation en conduite manuelle, avec
    • capteur : Sick et GPS
    • odometrie du robot
    • a terme : manipulation en mode automatique
• Luis Martinez
  • Prise en main du Cycab pour evaluer la faisabilite pour ses travaux d'utiliser les cycabs plutot que ceux de Imara
  • Recuperer des parametres particuliers
• Manuel Yguel
  • Manipulation en mode automatique, avec
    • capteur : Sick et GPS
    • odometrie du robot

Sur le fauteuil

Manipulations prevues pour la periode 21-septembre au 01-novembre

• Manuel Yguel
  • Manipulation en mode automatique: SLAM sans balise, avec
    • capteur : Sick et GPS
    • odometrie du robot
• David Partouche
  • Manipulation de construction de la carte de l'environnement avec le logiciel Bluebotics avec
    • capteur : Sick
    • pc portable bibabotp
    • a terme : manipulation avec une camera sur le fauteuil

A prevoir

Pour la fin 2007

• Sur le fauteuil
  • installer une camera sur le fauteuil