Le Bipède Kondo

robot-kondo.jpg

Caractéristiques

  • Poids : 1,2 Kg
  • Hauteur : 34 cm
  • Châssis en aluminium

Le KHR-1 est livré en kit. Il suffit de quelques heures pour l’assembler.

Le kit comprend:
  • les différentes pièces du corps en aluminium
  • 17 KRS-786ICS - Digital Servomoteurs
  • 2 RCB-1 panneaux de contrôle - assemblés
  • 1 Câble de Communication 9 pin pour D-SUB (RS-232 Série)
  • 1 batterie NiCd 6V 600 mA-Hr avec un chargeur (a remplacer car primaire en 110v et fiche secteur japonaise)
  • CD-ROM avec manuels

La position initiale est la position "bras en croix" avec tout les angles moteurs à 90 degrés. Les débattement articulaires (moteurs) sont alors :

Canal Nom Min Max position Min
1 clavicule droite 0 180 paume main en direction du bas
2 epaule droite 0 180 bras devant
3 coude droit 0 180 bras devant
6 tete 0 180 ?
7 clavicule gauche 0 180 paume main en direction du bas
8 epaule gauche 0 180 bras derrière
9 coude gauche 0 180 bras derriere
13 hanche frontale droite 6 105 jambe à l'extérieur
14 hanche sagitale droite 15 180 jambe devant
15 genou droit 5 180 jambe derrière
16 cheville sagitale droite 0 180 pied derrière
17 cheville frontale droite 65 170 semelle vers l'extérieur
19 hanche frontale gauche 75 180 jambe à l'intérieur
20 hanche sagitale gauche 0 165 jambe derriere
21 genou gauche 0 175 jambe devant
22 cheville sagitale gauche 0 180 pied devant
23 cheville frontale gauche 0 115 semelle vers l'intérieur

Utilisation du Kondo

Travaux en Cours

Modelisation et Mise sous Humans

  • voir le suivi du travail de Julien ici
  • Description des joints/segments utilisés pour la visualisation vrml dans Humans

SchemaKondo.gif

Mise en place Acquisition et Capteurs

  • voir le suivi du travail de Jerome ici

Le micro-controleur retenu est le Atmel http://microcontrollershop.com/product_info.php?products_id=892[AVR ATMEGA 128]]. On utilisera pour démarrer une carte prétée par le club robotique qui permettra de faire l'acquisition par le bus I2C, prendre les ordres du PC via 1 liaison RS232 et faire le lien avec les 2 autres micro-controleurs du Kondo via une autre liaision série. Ce micro-controleur se programme en C. Beaucoup d'infos se trouve sur le projet forge du club robotique ici.

Logs des Expérimentations

Documentation

vous trouverez aussi sur ce site - servomanager, gyromanager et rcbcommander

Liens Utiles

-- SedGroup - 19 Apr 2006
Topic attachments
I Attachment Action Size Date Who Comment
AvrManual.pdfpdf AvrManual.pdf manage 273 K 27 Jul 2006 - 08:52 UnknownUser Installation des outils pour AVR
DocExtension.pdfpdf DocExtension.pdf manage 1 MB 28 Jul 2006 - 09:18 UnknownUser Documentation technique de l'extension du robot KONDO
Kondo_API_Ref_Man.pdfpdf Kondo_API_Ref_Man.pdf manage 143 K 27 Jul 2006 - 08:57 UnknownUser Référence de l'API du robot Kondo
SchemaKondo.gifgif SchemaKondo.gif manage 109 K 06 Nov 2006 - 11:06 BoissieuxL  
Topic revision: r55 - 01 Feb 2012, SorayaArias
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