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Howto Développer des applications pour le Cycab

Vous êtes :

• Utilisateur des librairies/applications installés sur/pour le Cycab : howto développer vos propres applications
• Développeur des librairies/applications installés sur/pour le Cycab : howto modifier les librairies/applications
• Utilisateur de la plateforme Cycab : howto travailler sur le Cycab

Cas 1 : utilisateur des librairies/ applications déjà installées

Pré-requis

• La variable d'environnement $CYCAB_SYS référence l'ensemble des fichiers nécessaires pour développer sur la plateforme Cycab.
  Comment positionner $CYCAB_SYS ?
  • Cas d'une machine differente de bcycab :
    Récupérer sous /local/projets/robotique/Robots/Cycab/CVSSnapShot le fichier CycabSrc-DD-MM-YY.tar.gz, avec DD-MM-YY la date la plus récente. Ce fichier est l'image SNAPShot de la dernière mise à jour stable des sources Cycab sur le serveur CVS-sop.

    sh, ksh, zsh, bash	export CYCAB_SYS=mydirectory_where_I_installed_CycabCVSSnapshot/Cycab/CycabDevpt
    csh, tcsh	setenv CYCAB_SYS mydirectory_where_I_installed_CycabCVSSnapshot/Cycab/CycabDevpt

  • Cas de la machine bcycab :

    sh, ksh, zsh, bash	export CYCAB_SYS=/usr/local/Cycab
    csh, tcsh	setenv CYCAB_SYS /usr/local/Cycab

• Librairies à installer (si votre machine n'est pas bcycab):
  • GSL : Gnu Scientific Library. Sous Fedora Core2, on trouve la gsl-1.4-2.1.
  • Newt : outil pour produire des interfaces graphiques en mode texte. Sous Fedora Core2, on trouve newt-0.51.6-2.1.
  • FLTK : Fast Light Toolkit, a cross-platform C++ GUI toolkit. uniquement si votre machine est sous MacOS.

Procédure d'accès aux librairies, aux fichiers d'include pour développer

• Sous $CYCAB_SYS :
  Vous trouverez les fichiers, librairies extraits du serveur CVS cvs-sop.inria.fr relatifs à une version stable.
  

• Utiliser $CYCAB_SYS :
  Pour développer votre propre application utilisant les librairies du Cycab, il faudra référencer $CYCAB_SYS comme chemin racine pour atteindre les fichiers include/*.h ou lib/*.so nécessaires pour les applications relatives au Cycab.
  Mettre à jour la variable LD_LIBRARY_PATH pour qu'elle reférence $CYCAB_SYS/lib et permettre l'accès aux librairies nécessaires pour toute application developpée devant tourner sur la plateforme.

  sh, ksh, zsh, bash	export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:${CYCAB_SYS}/lib
  csh, tcsh	setenv LD_LIBRARY_PATH ${LD_LIBRARY_PATH}:${CYCAB_SYS}/lib

• Exemple :
  • Requêtes de compilation par lignes de commande :

          g++ -c -I$CYCAB_SYS/include toto.c -o toto.o
          g++ -L$CYCAB_SYS/lib -lCycabDrv toto.o -o toto
          

  • Requêtes de compilation dans un fichier type Makefile :

          TOPDIR=$CYCAB_SYS
          INCDIR=$(TOPDIR)/include
          LIBDIR=$(TOPDIR)/lib
    
          CC=g++ -c -I$(INCDIR)
          LD=g++ -L$(LIBDIR) -lCycabDrv -lSick
          toto : toto.o
                  $(LD) -o toto toto.o
    
          toto.o : toto.c
                  $(CC) -o toto.o toto.c
          

Cas 2 : Développeur des librairies/ applications installées

Pré-requis

• Récuperer les sources sur le serveur CVS cvs-sop.inria.fr en local sur votre compte utilisateur (ex: sous /myHomePath/mySourcesCycabDir

• Positionner la variable d'environnement $CYCAB_SYS référence l'ensemble des fichiers nécessaires pour compiler, reconstruire les libraires/applications.

  sh, ksh, zsh, bash	export CYCAB_SYS=/myHomePath/mySourcesCycabDir
  csh, tcsh	setenv CYCAB_SYS /myHomePath/mySourcesCycabDir

Procédure de développement

Une fois les sources en local chez vous, vous avez tout loisir de les modifier et de les tester.

Une fois que les modifications vous semblent stables et correctes, avant de faire tout commit sur le repository CVS, merci d'en informer mailto:sed-ral@inrialpes.fr SED.

Cas 3 : Utilisateur de la plateforme Cycab :

Désormais sur le PC embarqué du Cycab, bcycab, il y aura un compte local par utilisateur : plus d'utilisation du compte root !

Pour obtenir un compte local sur le PC embarqué du Cycab :

• demande à faire par email à : mailto:sed-ral@inrialpes.fr sed-ral@inrialpes.fr

En cas de problème sur la plateforme Cycab, n'hésiter pas à aller voir les SED !

Procédure pour obtenir les sources sur cvs-sop

Pour obtenir un compte sur le serveur CVS de Sophia pour accéder aux codes source du Cycab :

• demande à faire par email à : mailto:sed-ral@inrialpes.fr sed-ral@inrialpes.fr
• consulter la page : http://www.inrialpes.fr/sed/local/dev/HowToCvsSop.html

Pour récupérer les sources sur le serveur CVS de Sophia :

• repository : /CVS/sed
• module : Cycab
• acces en mode authentifié uniquement

-- SorayaArias - 07 Apr 2005