Mise en route du Cycab

• Démarrer le Cycab
• Lancer la conduite au Joystick
• Arrêter/Eteindre le Cycab
• Localisation dans le plan du Cycab

Comment démarrer le Cycab

1. Mettre le Cycab sous tension par le coupe batterie, le bouton d'arrêt d'urgence étant enfoncé (seul le PC embarqué est sous tension)
2. L'IHM ci-dessous, développée par Cédric Pradalier doit apparaître sur l'écran.
   
3. Mettre les noeuds sous tension en libérant l'arrêt d'urgence
4. Valider le menu Syndex Low Level Control (avec la touche Enter)
5. Un sous-menu apparaît, sélectionner Start et valider : ceci a pour effet de lancer le chargement des noeuds 555 avec le code Syndex (équivalent de la commande make dans le répertoire Syndex/ManDriving).Si tout s'est bien passé, on doit voir apparaître sur l'écran :

      Download complete .... application is running
      

   Si les noeuds se sont mal initialisés (certaines cartes peuvent avoir des problèmes de Reset), il faut procéder de la manière suivante :
   • sélectionner le sous-menu Stop (équivalent de la commade make-stop),
   • re-initialiser les noeuds en coupant leur alimentation (arrêt d'urgence),
   • attendre la commutation du relai des freins (déclic audible),
   • recommencer la procédure de mise en route en 1. Attention : 2 actions sur le bouton Start du menu sans Stop entre les deux provoquent un plantage des noeuds. Il faut alors sortir par Ctrl C pour se retrouver sous le menu Syndex , faire Stop et recommencer la procédure en 1.
6. Après le chargement correct des noeuds quitter le menu Syndex Low Level (en utilisant le bouton Quit)

Comment lancer l'application de conduite au joystick

1. Pré-requis : l'étape "Comment démarrer le Cycab"
2. Sélectionner le menu Manual Driving : un Warning rappelant que pour lancer cette application il est nécessaire que le controle bas niveau Synex tourne. Valider.
3. Dans le sous-menu "Manual Driving API C", entre les boutons, le texte suivant apparaît en bleu :

      Calibration needed
      Cycab state : can't to allow driving
      

   pour rappeler qu'avant toute utilisation, il est nécessaire de calibrer le joystick : sélectionner le menu Calibrate Joystick et suivre les instructions données :
   1. acquisition de la zone neutre : attendre 5 secondes, puis Ok pour valider
   2. Ok avant de commencer la détermination de la plage de variation du joystick : on dispose alors de 10 secondes pour acquérir les positions extrêmes en faisant un mouvement circulaire d'amplitude maximale avec le joystick.
   3. attendre le message :

            Calibration succeeded
            

   4. Ok pour valider : vérifier que les valeurs affichées sont correctes : pas trop d'amplitude pour la plage neutre qui doit d'autre part être à peu près centrée.
   5. Enter pour revenir au sous-menu précédent, le message affiché entre les boutons doit être :

            Calibration done
            Cycab state : driving allowed
            

4. Sélectionner Start Driving, le Cycab est maintenant prêt à être conduit à l'aide du Joystick.

Comment arrêter/ éteindre le Cycab

1. Pré-requis: l'étape "Comment démarrer le Cycab"
2. Sélectionner le menu Syndex Low Level
3. Sélectionner ensuite le bouton Stop. Il faut entendre un "clic" qui indique que les relais des freins ont bien été activés et les modules RTAI sont désinstallés.
4. Enclencher le bouton d'arrêt d'urgence
5. Sortir du menu Syndex Low Level et sélectionner le bouton Halt (utiliser la touche tabulation du clavier). Le PC embarqué lance sa procédure d'arrêt de système.
6. Attendre que le message "Power down" apparaisse à l'écran et désarmer le coupe batterie
7. Le PC et le Cycab sont arrêtés !

-- SorayaArias - 02 Dec 2004

Positionnement du Cycab dans le plan

L'objectif est de pouvoir localiser le Cycab dans le plan grâce au laser Sick et à 2 points de référence du parking. La procédure pour activer ce mode :

1. Pré-requis: l'étape "Comment démarrer le Cycab"
2. Positionner au minimum 3 balises réflechissantes, donc deux sur les points de référence du parking. Certaines zones sont repérées dans la halle robotique simulant soit 2 plots présents devant la halle, soit le trottoir du côté droit de la halle.
3. Sélectionner le menu Server Cycab+Sick+SLAM+Map : un Warning rappelant que pour lancer cette application il est nécessaire que le controle bas niveau Synex tourne. Valider.
4. Lancer sur un poste l'utilitaire EtherSickTest (présent dans un répertoire du type : CycabDevpt/src/EtherCycabGLS/, sources à récupérer dans CVS). Cet utilitaire va retourner les bornes detectées par le Sick. Il faut noter quelles sont les 2 valeurs représentant les bornes de référence. Par exemple : A CONTINUER
5. Sur le Cycab, changer de session via Alt+F2. Vous identifier avec votre compte. Puis modifier le fichier /usr/local/etc/associationData.txt. Il faut indiquer dans ce fichier l'indice de chaque borne de référence. ATTENTION : la numérotation démarre à 0 et le Sick balaye de droite à gauche.
6. Quitter puis revenir dans le menu : Server Cycab+Sick+SLAM+Map. Les premières traces affichent les coordonnées des bornes de référence ainsi que leur indice.
7. Faire Begin Localization, puis au bout de quelques secondes, End Localization.

A partir de là, le Cycab retourne sa position globale par rapport au plan du parking. Les modes remote ou manual peuvent être utilisés pour piloter le Cycab.

-- EricBoniface - 03 Feb 2005