Campagne de test sur le Cycab Gris mai-juin 2007

• Mars 2007 : Envoi chez Robosoft du Cycab Gris dont les noeuds MPC555 posent des soucis (impossible de charger les noeds via le CAN) pour reparation et passage a Syndex v6
• Avril 2007 : Reception du Cycab Gris mis a jour chez Robosoft et migre sous Syndex 6

Tests

1. Echanger le PC embarque recu avec le PC embarque de la version anterieure ie utilisant Syndex v5
   • Fait par SorayaArias
   • Modif du code pour changer les identifiants de noeuds (Ox4001 et 0x4000 au lieu 0x4005 0x4004) et le debit du CAN (500Kb au lieu de 250)
   • Resultat: les noeuds ne se chargent pas !!!
   • Impossible de savoir pourquoi? le programme flashe sur les noeuds serait different et poserait pb ?
2. Utiliser le PC embarque migre sous Syndex 6 installe par Robosoft
   • Fait par RogerPissard fin mai
   • Chargement des noeuds via l'interface texte propose par Robosoft et qui s'affiche apres le boot
     • modules charges sur les noeuds + PC : f555, PC, root
   • Demarrage de la conduite manuelle via l'interface texte
   • Resultat: Freeze du PC embarque ! donc plus de conduite manuelle et plus de controle sur le PC
3. Echanger le Disque dur du PC embarque avec le disque dur de reference du PC du cycab rouge
   • Fait par RogerPissard, le 8 juin 2007
   • Chargement des noeuds
     • modules charges sur les noeuds + PC: f555, r555, root
   • Demarrage de l'application de conduite manuelle (roboucar.m4x)
   • Resultat: conduite manuelle operationnelle, pas de freeze du PC
   • Explication : le problème de freeze est cause par le "bug connu de la meme interruption partagee" par plusieurs devices, en particulier la carte reseau et la carte CAN. Avec l'echange des disques durs, la connexion au reseau a ete oubliee d'ou plus de partage d'interruption.
4. Resoudre le "bug de l'interruption partagee"
   • Fait par RogerPissard, debut juin 2007
   • Cause : une meme interruption est utilisee par le driver de la carte réseau et par le driver Robosoft (et syndex ?) de la carte CAN. En effet ce dernier ne supporte pas le partage d'IT sous Linux.
   • Resolution : en changeant les cartes CAN et reseau de slot PCI et en réglant le numéro d'IT au niveau du bios du PC, on a résolu le problème. Les cartes reseau et CAN utilisent des IT differentes.
5. Tester l'application syndex modifiee de la version proposee sur le Cycab de l'Irisa
   • Fait par RogerPissard, a partir 15 juin 2007
   • But : tester l'application Syndex V6 proposee sur le Cycab de l'Irisa qui correspond au besoin du Cycab de l'UR RA et modifiee pour recuperer sur le PC embarque plus de donnees (QADC et odometrie)
   • Chargement des noeuds
   • Lancement du programme sample.c pour passer les noeuds du mode auto au mode conduite manuelle
   • Resultat : l'application plante aleatoirement au bout de qq mn! est-ce du a un pb de depassement memoire ???
6. Tester l'application syndex originale proposee sur le Cycab de l'Irisa
   • Fait par RogerPissard, mi juin 2007
   • Chargement des noeuds : par defaut le programme charge permet la conduite manuelle du Cycab. Donc pas besoin de programme sur le PC embarque
   • Resultat : l'application plante aleatoirement au bout de qq mn!
   • Pas de poursuite du debug car la version sans Syndex commence a etre operationnelle (cf cycabhdk)