Utilisation de Bip pilote par Vxworks

Mise en route du Bipede:

• Le Rack VME embarqué sur le Bipède est: coqhardi


• Pour la mise sous tension:
  1. Enclencher le bouton d'arrêt d'urgence
  2. Appuyer sur le bouton vert qui se trouve sur le tronc du Bipède pour mettre en route le rack de commande et la ventilation.
  3. Enclencher la partie puissance via l'interrupteur du disjoncteur (sur le mur à gauche de la baie vitrée de la halle)

Utilisation du Bipede:

• Pour lancer des programmes:
  Le rack VME embarqué utilise le système d'exploitation Vxworks. En conséquence, lancer des programmes sur le Bipède, consiste à se connecter sur la machine (en l'occurence, chimay) possédant un client qui peut communiquer avec le système Vxworks et à partir duquel on va pouvoir avoir chargé les programmes sur le Bipède à travers un shell particulier.

  1. Vérifier que le bouton d'arrêt d'urgence est toujours enclenché

  2. Sur votre machine courante (de préférence affligem (machine Sun Solaris)),
     

     taper

     xhost + chimay

  3. Se connecter sur une machine Sun Solaris,

     1. Positionner la variable d'environnement DISPLAY:

        Sous csh, tcsh	setenv DISPLAY nom_machine_courante:0.0
        Sous sh, ksh, zsh, bash	export DISPLAY=nom_machine_courante:0.0

     2. Lancer le shell de commande pour le rack sous VxWorks:
        windsh coqhardi
     3. Charger les différentes librairies de programme:
        ?source /local/projets/robotique/wind/.wind/xxVio.tcl
        ?xxConsoleCreate 4
        ?xxConsoleStd 4
        #Partie drivers
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/t501drv.vxo
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/libRdacsu.vxo
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/libRquadrature.vxo
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/libRunidig.vxo
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/libR16adc.vxo
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/drvBip.vxo
        #Partie Modele
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/utilBip15.vxo
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/trajBip15.vxo
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/modelBip15.vxo
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/bipInitAuto.vxo
     4. Charger les librairies relatives aux programmes utilisateurs (par exemple)
        #Partie chargement des programmes utilisateurs
        ld < /local/projets/robotique/Bipede/orccad/user15/Exec/Bin/vxworks/ProcPts
        ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/bipDemoPts.vxo
        # ?xxConsoleKill 4
     5. Lancer un des programmes utilisateurs: (par exemple)

        bipDemoPts
        

     Remarque: toutes les commandes de chargement peuvent être mises dans un fichier suffixé par .vx, qui peut être lancé en même temps que le shell en utilisant la commande suivante:
     windsh coqhardi -s nom_fichier.vx

     Important: Après la phase d'initialisation du robot, ne pas oublier de désenclencher le bouton d'arrêt d'urgence avant de démarrer une phase de contrôle/commande !



• Description des programmes écrits pour le Bipède:
  • Partie concernant les drivers:
    

    Librairie	Source	Commentaires
    t501drv.vxo	$ROBOTIQUE/tews/TIP501-SW-42/	Librairie dont le code n'est pas issu du travail des MRs. Elle contient les appels au driver du module ADC (conversion analogique-numérique). Le Bipède possède 3 modules ADC: un pour la mesure de courant (non utilisé), un pour la lecture des potards, et un pour la lecteur des capteurs d'effort.
    libRdacsu.vxo	$ROBOTIQUE/src/Dacsu/	Librairie qui contient les routines liées au driver des modules IP que Hervé Mathieu a réécrit car la version précédement utilisée (propriétaire) des drivers présentait des dysfonctionnement et était trop gourmand en temps d'exécution.
    libR16adc.vxo	$ROBOTIQUE/src/16adc_greenspring/	Librairie écrite par Hervé Mathieu pour la gestion du module IP 16ADC greenspring (spare en cas de casse sur le module ADC SENSOR).
    drvBip.vxo	$ROBOTIQUE/Bipede/driver/	Librairie écrite par Roger Pissard Gibollet et Hervé Mathieu qui appelle les autres librairies ci-dessus mais en ajoutant une abstraction supplémentaire

  • Partie concernant les modèles:
    

    Librairie	Source	Commentaires
    modelBip15.vxo	$ROBOTIQUE/Bipede/utils/ModeleGravite/	Librairie qui contient les routines concernant la modélisation de la compensation à la gravité du robot Bipède.
    utilBip15.vxo	$ROBOTIQUE/Bipede/utils/AxesConv15/	Librairie qui contient les routines liées aux conversions entre angle moteur et angle des différentes articulations du robot.
    trajBip15.vxo	$ROBOTIQUE/Bipede/utils/TrajBip15/	Librairie qui contient les routines liées aux lectures de trajectoires.
    bipInitAuto	$ROBOTIQUE/Bipede/utils/InitAuto/	Librairie qui contient les routines liées à l'initialisation du robot bipède, notamment calibration des potards.

  • Partie concernant les applications utilisateurs:
    

    Application	Source	Commentaires
    ProcPts	$ROBOTIQUE/Bipede/orccad/user15/	Application développée à partir de l'environnement Orccad. Cette application consiste en une seule Tâche Robot. La Tâche a pour but de faire suivre au robot bipède une trajectoire dont les principaux points de passage sont donnés par un fichier de trajectoire. La Tâche est cadencée sur une période de 9ms.
    ProcMove	$ROBOTIQUE/Bipede/orccad/user15/	Application développée à partir de l'environnement Orccad. Cette application consiste en une seule Tâche Robot. La Tâche a pour but de faire passer le robot bipède par chacun des points d'une trajectoire issue de Scilab, et ceci à une période de 9ms.
    ProcFeetServo	$ROBOTIQUE/Bipede/orccad/user15/	Application développée à partir de l'environnement Orccad. Cette application consiste en une seule Tâche Robot. La Tâche a pour but de gérer l'équilibre global du robot bipède en utilisant les informations issues des capteurs d'effort. Cependant cette application ne fonctionne pas encore correctement.
    bipDemoPts.vxo	$ROBOTIQUE/Bipede/utils/TrajBip15/	Application développée par H. Mathieu qui appelle successivement les programmes suivants: Chargement d'un fichier de trajectoire en utilisant le programme fait par C. Azevedo Lancement de la routine d'initialisation du robot: soit la routine automatique soit la routine manuelle Lancement de la Procédure Orccad: ProcPts Si on choisit l'initialisation automatique, le programme a lancé sous VxWorks est bipDemoPts. Si on choisit l'initialisation manuelle, le programme a lancé sous VxWorks est bipDemoPtsM. Important: Après la phase d'initialisation et avant de lancer la procédure Orccad, il faut que désenclencher l'arrêt d'urgence !
    bipDemoMove.vxo	$ROBOTIQUE/Bipede/utils/TrajBip15/	Application développée par H. Mathieu qui appelle successivement les programmes suivants: Chargement d'un fichier de trajectoire en utilisant le programme fait par C. Azevedo Lancement de la routine d'initialisation du robot soit la routine automatique soit la routine manuelle Lancement de la Procédure Orccad: ProcMove Si on choisit l'initialisation automatique, le programme a lancé sous VxWorks est bipDemoMove. Si on choisit l'initialisation manuelle, le programme a lancé sous VxWorks est bipDemoMoveM. Important: Après la phase d'initialisation et avant de lancer la procédure Orccad, il faut que désenclencher l'arrêt d'urgence!
    voir répertoire	$ROBOTIQUE/Bipede/utils_vxworks/	Ce répertoire contient différents programmes dévéloppés par V. Bozonnet (stagiaire MR 2001) pour permettre de calculer les butées, les frottements secs, etc.

  • Lecture des trajectoires
    

    $ROBOTIQUE/Bipede/utils/TrajBip15/	Fichiers source de lecture, d'écriture de fichiers de trajectoires.
    $ROBOTIQUE/Bipede/donnees/Trajectoires/	Fichiers des trajectoires à faire suivre par le robot bipède. Par exemple, standup.traj. Important: les données correspondantes au point d'un trajectoire sont comprises par le robot comme des données relatives par rapport à sa configuration articulaire de départ. Alors que du point de vue utilisateur, les données des fichiers de trajectoire sont des données absolues. Aussi il est très important d'initialiser le robot avant tout suivi de trajectoires avec ces fichiers.
    $ROBOTIQUE/donnees/Exec/Sessions/current/	Fichiers des mesures obtenues à l'issue de l'exécution des applications utilisateurs de suivi de trajectoires.

Reboot et Arrêt du Bipede:

• En cas de reboot du rack:
  1. Enclencher l'arrêt d'urgence
  2. Appuyer sur le petit bouton reset (rouge) présent le rack du Bipède.
• Pour l'arrêt du robot:
  1. Enclencher le bouton d'arrêt d'urgence
  2. Déclencher le disjoncteur.
  3. Eteindre l'interrupteur (bouton vert) sur le rack

-- RogerPissard - 05 Jun 2003