Simulateur 3D du Bipede

Ce simulateur est issu d'un stage de 3ème année effectué en 2002 par M. Guilbert. Cette application a été en particulier développée sur QGLViewer, une plateforme de développement basée sur QT spécialement dediée pour la visualition de scène en 3D.

Conception

• Architure logicielle:
  Le schéma ci-dessous explicite les librairies sur lesquelles se basent le simulateur 3D

• Librairies à installer:
  Le simulateur 3D du robot Bipède se base sur les librairies suivantes:
  • libGLU, libGL (fournies en standard dans le package xorg-x11-devel) et libglut (fournie dans le package freeglut) : librairie dédiée aux graphiques 3D et qui propose une API très proche de celle d'OpenGL (avec autorisation de Silicon Graphics).
    Si ces packages ne sont disponibles sur la distribution Linux choisie, vous pouvez aussi obtenir ces librairies sur le package MesaLib.
  • Coin-2.4.0 : librairie graphique 3D qui propose une API basée sur l'API proposée par Open Inventor 2.4 et qui permet de faire du rendu et de la modélisation.
    Cette librairie est installée sur le PC linux akila et les fichiers lib (libCoin) et include sont respectivement sous /usr/local/lib, /usr/local/include/Inventor.
  • libQGLViewer-1.3.9 basée sur la librairie QT développée par G. Debunne (projet Artis) et qui permet de faciliter l'affichage et le déplacement autour de scènes 3D.
    Les sources de cette librairie sont disponibles sur le PC linux akila (cf /opt/libQGLViewer-1.3.9), les fichiers lib (libQGLViewer) et include sont respectivement sous /usr/local/lib, /usr/local/include/QGLViewer.

Utilisation:

Les sources et binaire sont accessibles sous : $ROBOTIQUE/Robots/Bip-CD4/Bipede/Simulation/Simuteur3D/.
L'application ayant été développée sous QGLViewer, basée sur QT, on trouve notamment le fichier visuBIP.pro représentatif du projet de l'application et utilisable avec qmake pour produire le fichier Makefile pour la compilation de l'application.

• Compilation:
  Pour Compiler et Generer l'executable :
  > qmake visuBIP.pro
> make
• Lancement de l'application:
  
  1. s'assurer d'etre connecte sur la machine akila
  2. positionner la variable LD_LIBRARY_PATH:
     > export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
     ou
     > setenv LD_LIBRARY_PATH /usr/local/lib
     la variable LD_LIBRARY_PATH ne doit pas faire référence à /usr/X11R6/lib
  3. lancer:
     > $ROBOTIQUE/Robots/Bip-CD4/Bipede/Simulation/Simulateur3D/visuBIP /local/projets/robotique/Robots/Bip-CD4/Bipede/Simulation/Simulateur3D/Description

Le chemin d'acces fournit en parametre de visuBIP doit contenir les fichiers .iv de description 3d du robot.

-- SorayaArias - 17 May 2005