La version à 15 degrés de liberté: Posture

Aprés les tests du Bip02 à 15 ddl, nous réutilisons le logiciel fait pour Bip08. Le robot suit des trajectoires calculées hors-ligne par un PD avec compensation de gravité et de frottements. Les premìères trajectoires sont des postures statiquement stables avec le pied droit au sol. Le robot est libre mécaniquement complétement, seulement assurée par une chaine de palan. Le robot est autonome au niveau calcul et dispose seulement d'un ombilical pour l'énergie et ethernet pour télécharger et débugguer les programmes. Ces programmes sont bien sur depuis le début développés en utilisant Orccad.

• Le robot Bip 15 ddl en test
• 3 postures
• Balayage avant

-- RogerPissard - 04 Jun 2003