Le Bipède Kondo

Caractéristiques

• Poids : 1,2 Kg
• Hauteur : 34 cm
• Châssis en aluminium

Le KHR-1 est livré en kit. Il suffit de quelques heures pour l’assembler.

Le kit comprend:

• les différentes pièces du corps en aluminium
• 17 KRS-786ICS - Digital Servomoteurs
• 2 RCB-1 panneaux de contrôle - assemblés
• 1 Câble de Communication 9 pin pour D-SUB (RS-232 Série)
• 1 batterie NiCd 6V 600 mA-Hr avec un chargeur (a remplacer car primaire en 110v et fiche secteur japonaise)
• CD-ROM avec manuels

La position initiale est la position "bras en croix" avec tout les angles moteurs à 90 degrés. Les débattement articulaires (moteurs) sont alors :

Canal	Nom	Min	Max	position Min
1	clavicule droite	0	180	paume main en direction du bas
2	epaule droite	0	180	bras devant
3	coude droit	0	180	bras devant
6	tete	0	180	?
7	clavicule gauche	0	180	paume main en direction du bas
8	epaule gauche	0	180	bras derrière
9	coude gauche	0	180	bras derriere
13	hanche frontale droite	6	105	jambe à l'extérieur
14	hanche sagitale droite	15	180	jambe devant
15	genou droit	5	180	jambe derrière
16	cheville sagitale droite	0	180	pied derrière
17	cheville frontale droite	65	170	semelle vers l'extérieur
19	hanche frontale gauche	75	180	jambe à l'intérieur
20	hanche sagitale gauche	0	165	jambe derriere
21	genou gauche	0	175	jambe devant
22	cheville sagitale gauche	0	180	pied devant
23	cheville frontale gauche	0	115	semelle vers l'intérieur

Utilisation du Kondo

Travaux en Cours

Modelisation et Mise sous Humans

• voir le suivi du travail de Julien ici
• Description des joints/segments utilisés pour la visualisation vrml dans Humans

Mise en place Acquisition et Capteurs

• voir le suivi du travail de Jerome ici

Le micro-controleur retenu est le Atmel http://microcontrollershop.com/product_info.php?products_id=892[AVR ATMEGA 128]]. On utilisera pour démarrer une carte prétée par le club robotique qui permettra de faire l'acquisition par le bus I2C, prendre les ordres du PC via 1 liaison RS232 et faire le lien avec les 2 autres micro-controleurs du Kondo via une autre liaision série. Ce micro-controleur se programme en C. Beaucoup d'infos se trouve sur le projet forge du club robotique ici.

Logs des Expérimentations

Documentation

• HeartToHeart,the official software for configuring and teaching KHR-1 + Virtual KHR-1, a simulator developed at majinga.dyndns.org

vous trouverez aussi sur ce site - servomanager, gyromanager et rcbcommander

• La documentation SOFTWARE en anglais
• La documentation HARDWARE en anglais

• Les travaux de l'université de Freiburg

• AvrManual.pdf: Installation des outils pour AVR
• DocExtension.pdf: Documentation technique de l'extension du robot KONDO
• Kondo_API_Ref_Man.pdf: Référence de l'API du robot Kondo

Liens Utiles

• Le site Kondo officiel en japonais

• Site robopolis, France
• Site ixs, Japon, langue anglaise
• Site robotshop, canada, langue française
• Site robosavvy, Grande Bretagne, langue anglaise
• Site e-clec-tech, USA, langue anglaise
• Site sozbots, USA, langue anglaise
• Page du logiciel AVR Studio 4 (programmation de microcontrolleurs) de ATMEL Corporation, USA, langue anglaise
• Page du pack d'outils WinAVR, langue anglaise
• Page du logiciel Eagle Layout Editor pour l'édition de schema electroniques et circuits imprimés, langue anglaise

-- SedGroup - 19 Apr 2006