Compte-rendu de la réunion Wheelchair du 02 Décembre 2009

• Participants:
  • e-Motion: Gang Chen, Luis Martinez, Vivien Delsart, John-David Yoder, Amaury Negre & Thierry Fraichard.
  • SED: Soraya Arias & Jean-Francois Cuniberto.

• Pour commencer, passage en revue des experimentations prevues sur la chaise:
  • Collision avoidance (Luis, ASAP)
  • Trajectory deformation (Vivien, ASAP)
  • SLAM + 3D reconstruction (Manu)
  • Navigation ceci (travaux de Chiara)
  • Navigation cela (Jorge)

• Ensuite, passage en revue des equipements qu'il est prevu d'installer:
  • 2 Sicks
  • Swiss Ranger (capteur 3D)
  • Camera video

Jean-Francois est pret a fournir toute l'assistance necessaire pour l'installation des capteurs. Il demande cependant a etre mis dans la boucle en amont. Il attire notre attention sur la necessite d'anticiper les besoins energetiques des capteurs que l'on souhaite installer: la chaise n'est pas un Cycab, ses batteries sont limitees.

Un point indique par Soraya: la chaise n'est pas une plate-forme SED mais une plate-forme e-Motion.

• Enfin, discussion sur l'architecture logicielle. Luis presente brievement le framework ROS (http://www.willowgarage.com/pages/software/ros-platform), une alternative possible a HUGR. ROS est un middleware open-source similaire a HUGR en termes de fonctionalites mais qui a l'avantage d'etre soutenu par une large communaute et d'offrir un ensemble de fonctions de base "off the shelf".

Remarque :

• Question de S. Arias suite au CR

'> Qu'est-que ces fonctions de base "off the shelf" ?
'> Les algorithmes fournis a la communautes par les universites qui participent a
'> ROS ? Si oui, on peut considerer que Hugr propose les fonctions "off the shelf"
'> issus des travaux de e-Motion.
'> Si non merci d'eclaircir ce point.

• Reponse de T. Fraichard

'> je faisais effectivement reference aux differents algos fournis par la communaute.

-- SorayaArias - 07 Dec 2009