CR du 26 juin 2009

• Soraya Arias
• Chiara Fulgenzi, Amaury Nègre, Anne Spalanzani

Exploitation du travail de Chiara

• un projet (privé) a été créé sur la forge: DYANA (Dynamic Autonomous navigation application) pour y déposer le code de planification de Chiara basé sur les données issues du tracking de Dung. D'autres applications devraient être rajouter à ce dépôt. Les membres de ce projet sont à la création : Soraya Arias, Chiara Fulgenzi, Amaury Nègre et Nicolas Turro.

• Amaury va s'occuper de modifier les structures des données d'échange concernant le module de tracking (carte, objets mobiles, localisation)

• Soraya va s'occuper du suivi de chemin

• Chiara va remettre en forme son code à sa rentrée en fin d'année.

Experimentations à mettre en place

• 1ère étape :
  • Expe0 : boucle ouverte: envoi d'une commande (vitesse, angle de braquage au robot, ...) et attente de sorties !
  • Expe1 : navigation en environnement statique: pas besoin d'un suivi de trajectoire, le suivi de chemin (à vitesse constante) suffira !
  • Expe2 : boucle complète localisation/tracking/planification/suivi de trajectoire

• 2ème étape :
  • Il faudrait recupérer le code de Christopher pour disposer d'un module de prediction basé sur le trajectoires typiques des obstacles (Christopher pour commencer, Dizan? Thiago? ..) à utiliser avec un algorithme de planif à Chiara pour commencer, avec mêmes sorties. --> pour ça il faut avoir une mappe globale de l'endroit où les trajectoire du dataset d'apprentissage ont été enregistrées et où on essaie la navigation (hall d'entrée), à voir... (peut-être Vivien et Luis en ont besoin aussi)