Simulateur pour la plateforme Cycab

Ce simulateur est issu des travaux des doctorants de l'equipe e-Motion (en particulier Cedric Pradalier et Christophe Braillon).

Principes

%DRAWING{SimuPrincipals}%

Utilisation

• Positionner les variables d'environnement suivantes :

  export CYCAB_SYS = $HOME/WrkDirectory/Cycab

  export LD_LIBRARY_PATH = $CYCAB_SYS/lib

  export PATH = $PATH:$CYCAB_SYS/bin

GUI

L'interface du simulateur permet de selectionner les capteurs (sous-menu Sensors) et les elements lie a l'environnement (sous-menu Plugins) a simuler.

Pour les capteurs :

• Seul le capteur de type laser Sick est effectivement simule.
• En prevision : une camera, un accelerometre, un GPS.

Pour les elements de l'environnement, peuvent etre rajoutes

• La simulation de pietons, et d'objets mobiles
• La carte de l'environnement (plan de parking)
• La simulation d'une communication de type client/serveur entre le robot et l'application de controle/commande.

Notes:

• Dans le plan de l'environnement sont rajoutees les balises.
• L'utilisateur peut decider s'il veut ou non visualiser les capteurs qui vont entrer en jeu dans la simulation.
• Chaque ressource simule (capteur, environnement) est caracterise par un fichier .xml. Ce fichier permet de particulariser la configuration de la ressource simule. Ex de fichier de configuration pour le capteur SICK :

  <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
  <Sensor Name="Sick">
       <Server>ServSick.elf</Server>
       <SharedMemory>S</SharedMemory>
       <Description>Sick server with landmarks detection</Description>
  
       <Configuration>
               <Period Unit="ms">50</Period>
       </Configuration>
  
       <Interface>
               <Server>InterSick.elf</Server>
               <X Unit="pix">300</X>
               <Y Unit="pix">0</Y>
               <Width Unit="pix">400</Width>
               <Height Unit="pix">200</Height>
               <Coef Unit="pix/m">6.66</Coef>
               <Period Unit="ms">500</Period>
       </Interface>
  </Sensor>
     

Comment ca marche ?

• L'utilisateur selectionne les elements a simuler, et charge le simulateur. En parallele il lance le programme de controle/commande qui va piloter le robot Cycab en mode simule. Dans l'exemple ce programme correspond a l'application de conduite manuelle en mode simule (utilisation du clavier pour simuler le joystick). : chaque application realisee sur le Cycab a l'UR RA fonctionne en mode reel ou en mode simule.
• La simulation est alors effective, l'utilisateur visualise dans une fenetre le robot Cycab (sous la forme d'un rectangle) dans l'environnement choisi (plan de parking avec des pietons ou des objects mobiles selon la selection qui a ete faite lors du chargement du simulateur).
• Un autre fenetre propose la vue simule du capteur de type Sick. Les numeros qui apparaissent dans cette fenetre correspondent aux numeros des balises positionnees dans l'environnement simule.
• Avec les touches du clavier (en l'occurrence les fleches haut-bas-droite-gauche), l'utilisateur simule les commandes d'un joystick et il fait se deplacer le robot dans son environnement.

Voici un film montrant le simulateur en action : http://bulle/video/SimulateurCycab2.mpg

Ajout d'elements de simulation

• Implanter les fonctions XX YY d'utilisation de l'element
• Definir un fichier de configuration en xml

-- SorayaArias - 17 May 2005