La Halle Robotique, Réalité Virtuelle et ses Stagiaires

Ce séminaire a pour but de présenter les travaux des stagiaires qui travaillent sur les systèmes expérimentaux des plate-formes robotique, vision et réalité virtuelle. Chaque intervenant disposera de 15 minutes pour présenter ses travaux.

Plate-forme Réalité Virtuelle: salle d'immersion

I- Présentation de Hélène Darnet

• Projet ARTIS, resp. Jean-Dominique Gascuel et Olivier Martin de l'UFRAPS
• Stage 3ème année école d'ingénieur
• Sujet: Capture et intégration du mouvement humain dans les environnements visuels virtuels.

• Le contexte du stage se situe dans l'utilisation de la simulation d'environnements 3D pour l'étude comparative de la motricité et des comportements en situation normales et d'immersion. L'objectif de ce stage est de capturer et de modéliser en temps réel les mouvements d'un individu immerge dans un environnement virtuel et de traiter "en ligne" les paramètres du geste afin d'améliorer l'interactivité, l'ergonomie et le confort des environnements d'immersion. Ce projet envisage aussi la facette apprentissage, entraînement, rééducation et pratiques thérapeutiques.

• Mots clés: interaction "motricité humaine - environnements visuels", perturbations sensorielles et perceptives, adaptations motrices, capture et analyse "temps réel" du mouvement.

Plate-forme: Vision

II- Présentation de Lucile Prin-Zanet

• Projet MOVI, resp. Peter Sturm
• Stage 3ème année école d'ingénieur
• Sujet: Ce stage s'inscrit dans le cadre du projet Robea "ParkNav", sur lequel travaillent les projets de recherche de l'UR Rhone-Alpes suivants : CyberMove, Movi et Prima.

• L'objectif de ce stage est la calibration d'un système multi-caméra pour la surveillance-vidéo. Ce projet va utiliser un système de caméras qui vont être installées sur le toit de la halle robotique.

• Mots clés: calibration, système multi-camera, télé-surveillance.

III - Présentation de Salvator Notarangelo

• Projet MOVI, resp. Peter Sturm
• Stage DEA
• Sujet: Système de calibration flexible d'une plate-forme d'acquisition vidéo

• Ce stage s'inscrit dans le projet de "dôme d'acquisition d'images numériques". Ce dôme permettra de filmer une action quelconque de plusieurs angles de vue, de créer des modèles 3-D et photo-réalistes en temps réel et d'incruster l'action observée dans un fond virtuel quelconque (Réalité Augmentée). Le but de ce stage est le développement d'un système de calibration hautement flexible (automatique, rapide et facile a utiliser). Le système actuellement utilisé consiste à placer un objet plan (une mire de calibration) dans le champs de vue des caméras. Le problème de cette approche est la difficulté de placer l'objet de manière à ce que toutes les caméras le voient simultanément, et avec un bon angle de vue. La solution que nous envisageons est d'utiliser, pour objet de calibration: un bâton sur lequel on place des marqueurs colorés, typiquement des boules.

• Mots clés: calibration, système multi-camera.

*Plate-forme Robotique et Réalité Virtuelle

IV- Présentation de Abdellah Eljalaoui

• Service SED, resp. Roger Pissard
• Stage 3ème année école d'ingénieur et DEA

• Sujet: Mise en place d'outils de téléopération robotique

• Le but du stage est de mettre en place et d'intégrer un système de téléopération sur le Robot Rx90 à partir de données issues de la capture de mouvement via un Optotrack.

• Mots clés: supervision, téléopération, robotique, retour d'effort, capture de mouvements.

Plate-forme robotique: Robot Biba et Koala

V- Présentation de Gilet Guillaume

• Projet CyberMove, équipe Laplace
• Stage magistère informatique
• Robot Koala

• Sujet: Programmation Bayésienne des Robot: Poursuite et fuite de plusieurs cibles mobiles

• Ce travail s'inscrit dans le cadre de la programmation bayésienne des robot, et il s'agit de réaliser une simulation d'un comportement animal. Le robot doit évoluer dans un environnent inconnu et détecter des cibles de différentes couleurs. A chaque couleur un comportement est associé. Le comportement désiré du robot est de poursuivre et attraper les proies, fuir des prédateurs ou rester immobile pour ne pas être aperçu et éviter les obstacles.

VI- Présentation de Julien Burlet

• Projet CyberMove, équipe Laplace
• Stage magistère informatique
• Robot Koala

• Sujet: Coopération entre méthodes de planification géométrique et méthodes de planification probabiliste.

• Ce stage s'inscrit dans le domaine de la planification d'action pour un robot mobile : Koala, et plus précisément,sur la planification de trajectoires, c'est-à-dire la planification des déplacements du robot. Celle-ci consiste à générer un plan permettant au robot placé dans un environnement connu (ou partiellement connu) de rejoindre un but en évitant les obstacles. Le plan doit permettre au robot d'atteindre le but en faisant un compromis entre différents critères d' optimisation qui peuvent être la distance à parcourir, la sûreté des actions (éviter les collisions avec des obstacles par exemple), l'énergie consommé... Deux types de technique pour la planification d'action pour un robot mobile ont été évaluées : une géométrique et l'autre probabiliste. Le but du stage est l'élaboration d'un plan pour développer une méthode possédant les avantages des deux techniques.

• Mots clés: Koala, planification de trajectoire, estimation Bayésienne.

Plate-forme robotique : Robot Bipède

VII- Présentation de Julien Melot

• Service SED, resp. Jean-François Cuniberto
• Stage 2ème année IUT Génie Electrique

• Sujet: Mise en place d'inclinomètres et d'accéléromètres sur le robot bipède

• Le but du stage est de mettre en place des capteurs d'inclinaison et d'accélération sur le robot Bipède. Pour ce faire, on dispose d'inclinomètres de type Sensorex calibrés et d'accéléromètres de type non calibrés.

• Mots clés: robot Bipède, capteurs, inclinomètres/accéléromètres.

IIX- Présentation de Jérôme Fuchet

• Service SED, resp. Gérard Baille
• Stage 3ème année école d'ingénieur

• Sujet: Mise à jour du contrôleur du robot bipède

• Le but du stage est de mettre à jour le contrôleur du robot Bipède. Le contrôleur actuel est une carte VME Motorola 68040 sous VxWorks et doit migrer en une carte VME POWERPC sous RTAI

• Mots clés: Contrôleur robotique, POWERPC, VME, Linux/RTAI, VxWorks, drivers.

IX- Présentation de Yohan Cellette

• service SED, resp. Roger Pissard
• Stage 3ème année école d'ingénieur

• Sujet: Conception d'un superviseur pour le robot bipède

• Le but du stage est de concevoir un superviseur pour le robot bipède. Ce logiciel doit permettre à travers une communication de type client/serveur de proposer sur une station de contrôle: la visualisation de l'état du robot bipède (valeur des capteurs, état interne, visualisation 2D), le contrôle d'exécution (télé-charger/lancer/arrêter un programme) et la sauvegarde des données.

• Mots clés: supervision robotique, contrôleur robotique, JAVA, client/serveur.

-- RogerPissard - 13 Jun 2003