Intervention sur le RX90 : 04/06/03

Designation Les butées de l'axe sont limites avec la caméra

Description du Problème Dans une certaine config, la caméra fixée sur l'effecteur du Rx90 bute sur le bras du robot quand l'axe 5 est en limite (100,5 deg)

Résolution

On fait repartir le robot:

On allume la baie du robot.

windsh lambic@chimay

ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/drvRx90.vxo

ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/manageRx90.vxo

On lance depuis windsh : rxOrccad

On se met sur la console vt100 du robot:

RX90> help (donne l'aide sur les commandes)

RX90> i (lance le controleur)

RX90> z (remet le robot en position initiale)

On éteint le controleur et on démonte la caméra !!

Etat Ouvert

-- RogerPissard - 04 Jun 2003