Guide d'Utilisation de Bip

• Mise en route du Bipède
• Lancement des programmes sur le Bipede
• En cas de Dysfonctionnement
• Programmes de tests et utilitaires
• Misc

Mise en route du Bipède:

Mise sous Tension:

1. Enclencher le bouton d'arrêt d'urgence
2. Appuyer sur le bouton vert qui se trouve sur le tronc du Bipède pour mettre en route le rack de commande et la ventilation.
3. Enclencher la partie puissance via l'interrupteur du disjoncteur (sur le mur à gauche de la baie vitrée de la halle)

Reboot et Arrêt du Bipède:

• Reboot du rack:
  1. Enclencher l'arrêt d'urgence
  2. Eteindre/allumer le rack (bouton vert) ! .

• Arrêt du robot:
  1. Enclencher le bouton d'arrêt d'urgence
  2. Déclencher le disjoncteur.
  3. Eteindre l'interrupteur (bouton vert) sur le rack

Lancement des programmes sur le Bipede :

Variables d'environnement Unix

Les chemins Unix sont specifies dans des variables d'environnement :

• $ROBOTIQUE /local/projets/robotique
• $BIP_SOFT $ROBOTIQUE/Robots/Bip/

Connexion sur le robot Bip (machine kriek)

• Carte embarquée (PowerPc) sur le Bipède se nomme : kriek
• PC hôte pour le calcul embarqué : akila

     $ telnet kriek
     $ login:root
     

  pas besoin de passwd

• Configuration de kriek:
  • Recupere sur le disque de akila le boot + sa racine = /tftpboot/basefs-ppc/
  • Softs (linux/rtai):
    • /usr/bin/BIP/linux/modules: modules driver
    • /usr/lib/BIP/linux : les librairies
    • /usr/bin/BIP/linux/ : les executables
  • Environnement specifique (/etc/profile):
    • PATH contient /usr/bin/BIP/linux
    • BIP_MOD /usr/bin/BIP/linux/modules
    • LD_LIBRARY_PATH contient /usr/lib/BIP/linux
  • Init et Changement mode linux/rtai (voir doc Fuchet):
    • ./change_bip_mode, mode linux ou rtai
    • ./make_init_sequence, crée le fichier d'init
    • ./make_dev, cree les dev pour les cartes IPs
  • On ne peut se logguer qu'un à la fois
  • Executables utilisateurs sous : /usr/bin/BIP/linux
  • A la connexion, le shell charge les modules drivers (cf insdrv)

Programmes

En cas de dysfonctionnement

• Verification sur le Robot

Carte de Sécurité

• La carte de sécurité du Bipède est en bas du rack. Il y a 7 LEDs en face avant : 1 verte et 1 rouge (VAR) pour indiquer si la puissance est active; 5 rouge (8,7,6,5) pour indiquer le code d'erreur.

• L'autorisation de mise sous puissance est faite par logiciel (bipResetInhibit()). Tant que la puissance du robot n'est pas active, la led verte clignote et la led rouge VAR est éteinte. Quand la puissance est active, la led verte s'éteint et la led rouge VAR s'allume. Tout les autres leds sont éteintes.

• Lorsqu'une erreur survient, la puissance se désactive et la cause d'erreur est affichée en face avant (1 seule cause d'erreur). La cause d'erreur peut-être :

  Leds 8-7-6-5	Cause d'erreur
  0-0-0-1	Inhibit logiciel
  0-0-1-0	Puissance moteur
  0-1-0-0	Arrêt d'urgence
  1-0-0-1	Limite électrique pelvis
  1-0-1-0	Limite électrique jambe droite
  1-1-0-0	Limite électrique jambe gauche

• Une fois la source d'erreur enlevée, il faut réactiver la puissance par logiciel.

MISC

Les capteurs de pression sous les pieds

index	sensor location
0	RIGHT_FOOT_BACKWARD
1	RIGHT_FOOT_L_FORWARD
2	RIGHT_FOOT_R_FORWARD
3	LEFT_FOOT_BACKWARD
4	LEFT_FOOT_L_FORWARD
5	LEFT_FOOT_R_FORWARD

Tests et Utilitaires

Ces logiciels sont a utiliser en embarqué sur kriek.

Lancer menuBip

• $ cd /usr/bin/BIP/linux/
• $ ./menuBip ou ./hardBipMenu

Rodage d'1 cheville sous menuBip

Avec la carte sécurité, ne pas oublier d'aller de l'initialiser.

• Bip> (I)nit Bip
• Bip> (D)river Menu
• Bip> (R)eset Securities

Sur les axes 0 et 1, envoit une sinusoide d'amplitude 0,6 v et de frequence 1 Hz pendant 10 secondes

• BIP>(R)unning Panel
• BipRun> W 0 0.6 6 0
• BipRun> W 1 0.6 6 0
• BipRun> T 10
• BipRun> V // visu des données
• BipRun>R //lance la manip (enlever l'A/U)

bipFriction

L'application n'est plus à jour !

Appli de mesures des coefs de frottements

Ecrit dans /home/ppcuser/Jarde//Frot_secs/Currenti.data (évolution jusqu'à ce que l'axe bouge) sinon neg(pos)Friction.data pour la manip avec tout les axes

bipInitAuto [a[uto]|m[anuel]]

Appli init automatique ou manuel du Bipede en embarqué

L'application n'est plus à jour !

bipPotars

L'application n'est plus à jour !

Tache d'acquisition des articulations (potars/codeurs) dans les fichiers = /home/ppcuser/Jarde/CalibPotars/qi.data et potarsi.data ms)

Archivage des donnees

Utiliser le script shell bipArchManip

-- SedGroup - 29 Nov 2004