Liste des actions a mener sur le Bipede

• BUG List
• TODO List
• DONE List

BUG List

• Pourquoi le bit 6 de la carte sécu lu est toujours à 1 (pas la LED...) ?
• Problèmes sur les potars:
  • axe 9 : Hanche verticale droite
• Frottement élevé sur moteurs intérieur gauche de la cheville
• Jeu sur les 2 genoux
• Numérotation de la sauvegarde du fichier des capteurs de pression ne suit pas la numérotation standard
• Pb. d'alloc. mémoire, passer Insure

TODO List

• Marche court-terme:
  • Observateur d'état
  • Ajouter la synchro de démarrage et d'arrêt avec la mesure des pressions pieds (en l'air ou au sol)
  • Asservissement sur les chevilles
• Cohérence code Bip avec HuMAnS (RogerPissard)
  • Code d'analyse scilab intégré dans HuMAnS
  • Utiliser les librairies HuMAnS (Controleur, Modèles,...)
  • Faire l´interface Controleur Bip dans HuMAnS

DONE List

• BUG disparu : Offset sur capteurs pression pied gauche
• BUG résolu : Problèmes sur les potars:
  • axe 0 : Cheville frontale droite
  • axe 14 : Tronc sagittal
• Manips compensation de frottements en l'air
  • Essai de l'observation de perturbations en ligne
  • Compensation en ligne sur le genou (en l'air, en charge)
  • Compensation en ligne sur la cheville (en l'air, en charge)
• Affiner les gains JointControl en particulier hanche sagitalle gauche et cheville gauche (1/4/5).
• Faire le pt des trajs V0 et V1 et les mettre dans le CVS (1/4/5).
• Manips pour vérifier le modèle; Modèle Hanovre 2000 est de nouveau valide. (RogerPissard 3/3/5).
• Pb vibration sur chevilles gauche (voir frottements RogerPissard, Main.Charles.Poussot 24/02/05)
• Simulateur: passage sous CVS (RogerPissard 10/02/05)
• Simulateur: Passage sous Windows (RogerPissard 10/02/05)
• Simulateur: Finir Modèle de Muscle, Tester si simu Bip OK, packaging (PierreBriceWieber 10/02/05)
• Manips pour vérifier les sources CVS (RogerPissard 10/10/04)
• Réparation des Hanches (Réception 1/10/04, Montage Philippe 25/10/04)
• Mise du code sous CVS (Seb 9/04)
• Code autour de la commande (Soso 30/6/04)
• Intégration Mesures des tensions Moteurs (Seb 30/6/04)
• Manips pour identifier les paramètres de frottements (Seb 30/6/04)
• Intégration Mesures des tensions Moteurs (Seb 30/6/04)
• Campagne de mesures (Seb/RPG)
• Manips pour identifier les paramètres de frottements (Seb/RPG)
• Modèle de frottements (PB)
• Corriger bug commande (PB 30/4/04)
• Intégrer le modèle de retard dans la commande (Seb 30/4/04)
• Script pour archivage des résultats des manips (RPG 30/4/04)
• Finir Debug capteur de force (Seb 15/4/04)
• Format Fichier Trajectoire 3 (PB, 1/4/04)