L'observateur de Support.

Introduction

On étend l'observateur de Bip (décrit dans x) qui ne traitait que la phase de transition en l'air vers simple support.

Cet observateur étendu est chargé de donner l'état de répartition du poids du robot sur ses pieds (support du robot). Cette observation est basée sur les capteurs de pression dans les chevilles. Il reconstruit l'état

• au sol (SOL) ou suspendu (SUS)
  • au simple support (pied droit SSD ou pied gauche SSG)
  • double support (DSU)

et également les transitions entre les états :

• Transition droite quand le robot a partiellement du poids sur le pied droit (TSD)
• Transition gauche quand le robot a partiellement du poids sur le pied gauche (TSG)
• Transition double support quand le robot au sol a partiellement du poids sur les deux pieds (TDS)

Algorithme

L'algorithme se divise en trois parties:

Calcul état K+1

L'algorithme utilise des seuils pour l'observation :

#define supportNO            50    // pas poids du robot 0 + 50 (marge de sécurité)
#define supportOK           950    //  poids du robot 1050 - 100 (marge de sécurité)
#define TransitionSupportOK 800    //  poids de transition simple support 
#define TransitionSupportNO 400    //  poids de transition double support

Sa description :

SI (Pg+Pd) > 950 => SOL
  SI Pd >= supportOK => SSD
  SI Pg >= supportOK => SSG
  SI (TransitionSupportOK < Pd < supportOK) => TSD
  SI (TransitionSupportOK < Pg < supportOK) => TSG
  SINON => DSU

SINON => SUS
  SI (Pd<SupportNO) et (Pg<SupportNO) => AIR
  SI (Pd>SupportOK) et (Pg<SupportNO) => SSD
  SI (Pg>SupportOK) et (Pd<SupportNO) => SSG
  SI (Pd>TransitionSupportNO) et (Pg<SupportNO) => TSD
  SI (Pg>TransitionSupportNO) et (Pd<SupportNO) => TSG
  SI (Pd>TransitionSupportNO/2) et (Pg>TransitionSupportNO/2)=>DSU
  SINON ind&#233;termin&#233;, on garde l'&#233;tat pr&#233;c&#233;dant...

Détection d'impact

On garde l'algo décrit par la doc. en surveillant la pente du cumul. des pressions

Synthèse

SI le changement d'état (etat K vers etat K+1) est cohérent avec les impacts => on met à jour
l'état.
SINON on garde l'état K.

-- RogerPissard - 12 Sep 2005