Redemarrage Bip

En cours

Réglage de la Trajectoire en l'air

• Reglage gain en l'air
• Essayer de mettre I pour les chevilles ?
• Rodage
• Fusionner avec la version gforge

Reglage Asservissement en l'air

• Pb quand le genou et la hanche en sagital fonctionnent ensemble : fortes oscillations (errors). Si on diminue les gains (P à 2000 pour les 2 axes), ca passe mais oscillations... voir Pb.

Axes	+frot/-frot,P,D	ordre erreur	Traj	Remarque
hanche droite/gauche sagitalle	0.5/-0.5, 3500,0.05	15.10-3	hip.traj	2 fois plus d'erreur qu'en 2004
genou droit	0.4/-0.3, 2500,0.05	6 10-3	knee.traj	plus de frottements, 2 fois plus d'erreur qu'en 2004
genou gauche	0.3/-0.25, 2500,0.05	8 10-3	knee.traj	plus de frottements, 2 ou 3 fois plus d'erreur qu'en 2004
cheville droite	ext=0.4/-0.35 int=0.3/-0.25, ext et int 400, ext et int 0.07	0.02 a -0.03	ankleS.traj	on peut reduire l'erreur mais plus de tremblements

Avec menuBip, on cherche les tensions moteurs qui font "decoller" chaque axe.

Moteurs	+U/-U
0	0.45/-0.40
1	0.35/-0.30
4	1.10/-1.1
5	0.60/-0.60

A Faire

Trajectoire au sol

• Debug des plantages pose p0 ou avec manips longues
• Ihm pour debug et visu
• Refaire 1 pose simple P0
• Fignoler :
  • Reprendre computeTrajectory (temps de pose, variable,..)
  • Uniformiser Msg d'erreur
• Scilab: analyse et visu CM
• Tester 1 pose simple P0 avec stabilisateur
• Pb de la gestion des phases de marche et des gains
• Reprendre BipOneStep avec stabilisateur...
• Fusionner avec HuMaNs

Fait

Re-ecriture du code

• Probleme de compil/core du a gcc 4.0
• Test par module (1 programme de tests dans test/: ddd, insure)
  • Model/Joints, Model/Lagrangian, Model/Motors, Model/Trajectory, Model/Task, Model/Utilities
  • Exec/ComLayer, Exec/Host
  • Control/JointControl
• Re-ecriture du programme Control (avec stabilisateur cheville)
• Stub = remplace le robot pour debug
  • Exec/Target/Stub
  • bipStub.sh (a la place de bip)
  • Changer les adresses pour la partie Host
• Init sur PDG dans le filtre vitesse

Manip CPG

En cours

Manips CPG

Manips avec réglages améliorés - 20/12/06

Rodolphe a amélioré son code (filtrage en sortie intégré, résolution du cycle (x10))

Premières manips complètes - 14/12/06

Ref de la manip	commentaires	réglages
M1	les 2 jambes commandés - track error sur jambe gauche	filtre trajectoires alpha=0.4
M2	les 2 jambes commandés - track error sur jambe gauche	filtre trajectoires alpha=0.4
M3	jambe droite	filtre trajectoires alpha=0.4
M4	jambe droite	filtre trajectoires alpha=0.4
M5	jambe droite	filtre trajectoires alpha=0.3
M6	jambe droite - film rodolphe	filtre trajectoires alpha=0.2

Les courbes sont pas mal mais il faut finir de régler les algos pour avoir une manip visuellement jolie.

Tests des Trajectoires de Winter - Novembre 2006

Les trajectoires étant bruitées (l'interpolation entre points n'est pas parfaite) donc on a pas mal de problèmes dans l'asservissement dans le calcul des vitesses (vitesse de l'erreur et vitesse de l´axe ). Pour remédier à cela :

• ajout d'un filtre passe-bas sur le calcul de la vitesse de l'axe pour choisir le sens du frottement. Avec notre gain sur le filtre, on a 2 échantillons de retard (20 ms).
• mise à zéro du mu de l'asservissement (donc le Kd)
• filtrage de la position ?

Les trajectoires de tests (répertoire Winter) :

• softKnee1.traj mvt de genou avec l´interpolation du controleur (V1)
• softKnee.traj mvt de interpolé mais avec bruit numérique
• idealKnee.traj winter propre sur le genou
• winterKnee.traj un exemple de sortie cpg de rodolphe sur le genou uniquement
• winterBip.traj un exemple de sortie cpg de rodolphe

On fait faire tourner idealKnee.traj, il faut s´éloigner loin des butées pour comprendre la merde...

En fait, il semble qu'un des gros problèmes venait du bug de la compensation de frottements (voir réglages sur impulsion). On a enlevé ce bug. De plus la vitesse d´exécution est assez élevé pour le robot pendu (il bouge beaucoup). Rodolphe a donc crée des trajectoires de Winter dont l'amplitude est diminué de moitié (on garde le même temps de cycle de 1 sec). Les trajectoires de Winter de référence (cycle 1 sec) :

• Wgenou.traj mvt du genou droit.
• Whanche.traj mvt du genou et de la hanche droits.
• WinterD.traj mvt de la jambe (cheville, genou, hanche) droite.
• WinterG.traj mvt de la jambe (cheville, genou, hanche) droite.
• Winter.traj mvt de marche complet.
• Winter1.traj mvt de marche complet en sortie cpg de rodolphe

Gros problème d'oscillation sur Winter.traj sur les hanches. On reprend les réglages des hanches sur un échelon (steph.traj). On a ajouté un filtre pour le traitement de la trajectoire cpg.

Tests sur 1 echelon - fin-Octobre 06

Avec une dynamique plus grande, les gains réglés sont trop raides. Il faut reprendre tout les réglages. On commence avec 1 test sur le genou droit ( trajectoire =step.traj=0).

Bugs trouvés dans le calcul du frottement statique. A vitesse nulle, le frottement statique n'est pas nul. Modif de ce bug simplement sur le genou droit.

Modifs du code - mi-Octobre 06

Modif du code pour prise en compte traj en ligne :

• Génerateur CPG à partir d'un capteur sur la cuisse (PC acqui)
• Comm = Envoi des trajectoires (6 ddl en sagittal) par socket
• Modifs du code robot JointControl (flag compil _CEASENSOR) = géné de traj en ligne, modifs des gains, filtrage...

-- RogerPissard - 20 Dec 2006