Manips du deuxième semestre 2005

Utilisation de la trajectoire BipOneStep sur JointControl

22-23 August 2005 : ...

• t4.traj a fonctionnée quelquefois mais problème du zéro mécanique non stable...

17-19 August 2005 : Début de la trajectoire (qT)-> (qA) -> (qB) -> (qC)

• t4.traj = (qT) -> (qA) -> (qB) -> (qC) position pied droit appui au sol avec pied gauche levé
  • BUG (qC) comme (p0) ("standard" Hanovre) n'est plus stable !! . On retombe sur les mêmes problèmes que lorsqu'on avait les pièces des hanches qui se déformaient (Le zéro mécanique n'est pas stable). Inspection visuelle : RAS ...

• Problème de jeux (non critiques) sur la cheville droite:
  • On a resserré les 2 vis de la cheville, ca ne résouds pas le problème.
• (p0) et (qC) : appui pied droit
• Problème d'init mécanique non répétable comme lorsque les hanches faiblissaient. On le voit car en stand-up la répartition des appuis est déséquilibré.
  • hanche verticale droite : décalage vers l'intérieur pour avoir les pieds //
  • hanche frontale droite : décalage pour avoir 4 cm d'écartement entre les pieds
  • finalement réglage des chevilles pour que les pieds soient dans le même plan
• t3.traj = (qT) -> (qA) -> (qB) position transfert de poids sur pied droit.
• t2.traj = accroupi (qT) à position de départ (qA).
• t1.traj = accroupi (qT) à 1 un peu moins accroupi (qT1).
• BUG à résoudre : si la traj. dépasse 15 à 20 sec = pb mémoire ? .
• Frottements secs sur la cheville gauche interne abaissée (0.5 v à 0.4 v).
• Reprise du zéro mécanique.
• Problème de jeux sur la cheville gauche. On a resserré les 2 vis de la cheville = ok.
• Pour éviter des oscillations à la pause, j'ai enlevé le changement de gain. On conserve les gains "robot en l'air".
• Développement de quelques fonctions dans HuMAnS (non commité) pour générer des fichiers de trajectoires V0 depuis des positions ou des trajectoires Jacadi