Logs des Manips du premier semestre 2005

Rappels

Lancer la manip JointControl (contrôle PDG "Hanovre")

1. akila>cd $BIP_SOFT$/Session/JointControl
2. akila>./bipJointControl.sh
3. kriek>ProcControl

Sous $BIP_SOFT$/Session/, on retrouve

• Input/ (README détaille les trajectoires)
• Output/

Lancer la manip TaskControl (contrôle fonction de tâche)

Historique

21-30/6/05 Mise au point de l'observateur de perturbations de CharlesPoussot

• Au niveau du code, on a rajouté l'identification en ligne dans (DisturbanceObserverTR.c) dont la fonction est appelé dans bipJointFriction.c. Les données sont stockées dans Disturbance.data
• Les Manips sur le genou droit (kneeR.traj):
  • Output1/ Compensation statique
  • Output2/ Sans compensation sur genou droit
  • Output3/ Compensation dynamique avec Jeu1 (3 cycles de mouvement)
  • Output4/ Compensation dynamique avec Jeu1 (3 cycles de mouvement 2 fois plus rapide)
• Les Manips sur la cheville gauche (ankleR.traj):
  • Output5/ Compensation statique
  • Output6/ Compensation dynamique avec Jeu2
  • Output7/ Compensation dynamique avec Jeu3
  • Output8/ Compensation dynamique avec Jeu4
• Les Manips sur les 2 chevilles (ankles.traj):
  • Output9/ Compensation dynamique avec Jeu4
• Les Manips sur le genou gauche (kneeL.traj):
  • Output10/ Compensation dynamique avec Jeu1
• Les Manips sur les 2 genoux (knees.traj):
  • Output11/ Compensation dynamique avec Jeu1
• Les Manips sur les 2 hanches en frontal et vertical (hanches.traj):
  • Output12/ Compensation dynamique avec Jeu5
• Les Manips sur les 2 hanches en sagital (hancheS.traj):
  • Output13/ Avec compensation statique
  • Output14/ Sans compensation
  • Compensation dynamique ne fonctionne pas ... peut etre un probleme de signe de la compensation Vibrations et oscillations...
  • Output17/ Avec compensation statique et observation module=-25
• Les Manips sur le tronc vertical (troncV.traj):
  • Output15/ Avec compensation statique
  • Output16/ Avec compensation dynamique du Jeu5
• Les Manips sur le tronc vertical (truncS.traj):
  • Output18/ Sans compensation dynamique avec observation module=-25 (sans tenir BIP)

• Jeu de gains
  • Jeu1: module = -200; amortissement=0; alpha_friction=1; OK 2 Genoux
  • Jeu2: module = -50; amortissement=0; alpha_friction=0.7;
  • Jeu3: module = -25; amortissement=0; alpha_friction=0.7;
  • Jeu4: module = -25; amortissement=0; alpha_friction=1; Gains Ass : KP_4et5_0 = 350; MU_4et5_0=0.07; OK 2 Chevilles
  • Jeu5: module = -25; amortissement=0; alpha_friction=1 pour axes 9 et 11; module = -50; amortissement=0; alpha_friction=1 pour axes 8 et 10; OK 2 hanches (frontale et verticale)

18/5/05 Remise en route et debug

• Utilisation de la nouvelle station akila (Dell Xeon bi-pro sous Fedora Core 3).
• Vérification que la modif de sauvegarde des données (bipSaveDataUser et tUSER_DATA implémentés ne sont pas utilisés dans bipJointControl.c et bipJCCommande.c dans la version commitée)
• Essai ok sur les trajectoires knee.traj, sequence.traj et p0.traj

14/3/05 Test des trajectoires Hanovre

• Dans certaines manips, on ne retrouve pas le problème d'offset des capteurs du pied.
• On a tracé la gestion des phases de support: c'est ok. On a sauvé en fichiers les gains qui varient bien suivant la phase de support.
• Pour la trajectoire Standup/standup.traj, le robot avait tendance à tomber devant...
• Pour la trajectoire Standup/sg0.traj, la modif pour la sauvegarde des données a vérolé JointControl...

3/3/05 Test des capteurs de pression

• Sur des manips de pose (p0 et p01), on a vérifié que les capteurs de pression fonctionnaient. Il y a bien 100 Kg en phase de support pied droit. Il y a un petit problème de valeurs initiales des capteurs (offset sur le pied gauche). Le module bipJCSupport ne calcule les phases qu'au premier échantillon !! A débogguer.

28/2/05 Ménage dans les trajectoires V0 et V1

On a créé des répertoires dans l' Input/ de JointControl. Il y a un README qui détaille cela. On a testé:

• Calib/ Trajectoires balayant chaque axe pour sur toutes la plage. Fourni les données pour la calibration (potentiomètres, frottements,...)
• Demos/ Trajectoires de démonstration robot pendu. pedale.traj est spectaculaire.
• Hanovre/ (EN COURS) OK pour : p0.traj, p1.traj p01.traj. Il y a 1 gros doute sur les capteurs de pression, il faut les vérifier.

24/2/05 Réglages cheville gauche

La cheville gauche n'oscille plus avec la trajectoire séquence. Les gains changés (bipStaticFrictions.h, bipJCCommande.h ) :

#define fsPosMotCheG_I 1.0
#define fsNegMotCheG_I -1.0

#define fsPosMotCheG_E 0.5
#define fsNegMotCheG_E -0.5

#define KP4_0        700.0
#define KP5_0        600.0

10/2/05 Frottements statiques

• estimation manuelle frottement à la louche
  • cheville gauche: intérieur 1.1 volts et extérieur : 0.55 volts
  • cheville droite: intérieur et extérieur : 0.3 volts

4/2/05 Essai Trajectoires

• On a réussi à faire tourner la p0 de Hanovre alors que la modifiée n'est pas stable (tombe coté jambe d'appui). C'est en contradiction avec les manips du 18/11/04 (BipManips02)

-- RogerPissard - 30 Jun 2005