Montage des capteurs de Force

Introduction

Sur chaque pied du robot BIP sont placés trois capteurs de pression, soit 6 capteurs par robot bipède. Chaque capteur est associé à une alimentation, reliée à un boitier de connexion.

Important :

• Au démontage des capteurs, en vue de la maintenance, ne pas égarer les rondelles plastiques, réalisées sur-mesure.
• Le capteur de force ENTRAN modèle ELPM-T3M*-2.5KN-/L0.15M est cylindrique, une de ses faces est lisse tandis que l'autre est rainurée. Il est important de monter tous les capteurs dans le même sens afin d'éviter un problème de signe sur les données prises en compte logiciellement.

Matériel Nécessaire

Fixation d'un ensemble capteur de force + alimentation + connexion :

• capteur de force ENTRAN modèle ELPM-T3M*-2.5KN-/L0.15M,
• alimentation ENTRAN modèle IAM-15/05/*-1W.
• 2 rondelles plastique de Ø 6,35 mm, 1,62 mm d'épaisseur (reprise),
• 2 écrous de 5 mm,
• gaine thermo-rétractable Ø 6,4 mm,
• Outils : clé à pipe hexagonale Ø 10 mm

Fixation des alimentations :

• 2 vis M4 x 8,
• cordelette très fine.
• Outils :clé alène de 2,3 mm.

Correspondances n° de série Capteur - Alimentation

A VERIFIER

1. - 99G99G20 - B02 / S99524
2. - 99G99G20 - B03 / S99525
3. - 99G99G20 - B04 / S99526
4. - 99C99C05 - B02 / P99005
5. - 99C99C05 - B01 / P99006
6. - 99C99C05 - B03 / P99004

Placement des capteurs sur les pieds de BIP

Numérotation A REFAIRE

-- RogerPissard - 08 Apr 2004