Procédure de calibration des centrales d'attitudes

Introduction

La calibration consiste à évaluer pour chaque voie (AccX, AccY, AccZ, MagX, MagY, MagZ) les valeurs min et max que le signal prend, lorsque orienté dans le sens du champ ou dans le sens opposé au champ (même direction). Exemple, lorsqu'on oriente l'axe X du capteur verticalement vers le bas (dans le sens du champ gravitationnnel), il donnera sa valeur max de l'acceléromètre X. La calibration des acceléros se fait donc par rapport a la verticale (champ positif vers le bas) La calibration des magnétos se fait par rapport au champ magnetique terrestre. En france : vers ne Nord, environ 60° vers le bas (par rapport à l'horizontale). Le mieux est de chercher la direction de ce champ en "tatonnant" avec un magnéto affichant sa sortie en temps réel. Le dispositif de Jeff (support en bois + boussole) aide à conserver cette direction pour calibrer rapidement. Au total, cela fait 12 valeurs a chercher pour les 6 axes.

Axes de centrales

Axes des centrales :

• l'axe X est dans le sens de la longueur du capteur, du cable vers le coté sans cable
• l'axe Z est situé sur une grande face, repéré par un point entouré d'un cercle. Si le marquage s'est affacé, il suffit de poser la centrale a plat sur une grande face, d'observer la sortie de l'acceléro Z, et de la retourner pour identifier le sens de l'axe
• l'axe Y se déduit de manière à ce que le repère XYZ soit direct

Procédure de Calibration

Accéléromètres

Il faut réaliser 6 fichiers de mesures (en empilant dans le même sens les capteurs) :

• Capteur au repos avec l'axe X orienté vers le haut : mesure du minimun suivant l'axe X.
• Capteur au repos avec l'axe X orienté vers le bas : mesure du maximun suivant l'axe X.
• Capteur au repos avec l'axe Y orienté vers le haut : mesure du minimun suivant l'axe Y.
• Capteur au repos avec l'axe Y orienté vers le bas : mesure du maximun suivant l'axe Y.
• Capteur au repos avec l'axe Z orienté vers le haut : mesure du minimun suivant l'axe Z.
• Capteur au repos avec l'axe Z orienté vers le bas : mesure du maximun suivant l'axe Z.

Magnetomètres

Il faut 1 fichier de mesures (en empilant dans le même sens les capteurs), en faisant parcourir 1 tour complet à chaque axe des capteurs sur la direction du Nord.

Script Scilab

Ensuite le script scilab calibCEA.sci, prends en entrée les 7 fichiers et construit un fichier de calibration (.par) par capteur. Les valeurs sont en volts*1000. On extrait la moyenne des min/max des accéléromètres et on recherche les min/max pour chaque axe pour les magnéros.

Attention les capteurs en nos possessions (04,07,09) ont les axes inversées pour les magnétos (min et max sont inversés).

Un exemple de calibration

calibrage_M01.par

AX
min 1497
max 3398
AY
min 1560
max 3397
AZ
min 1552
max 3407
BX
min 3615
max 2221
BY
min 2800
max 1459
BZ
min 3320
max 2002

calibrage_M02.par

AX
min 1513
max 3438
AY
min 1492
max 3423
AZ
min 1502
max 3435
BX
min 3840
max 2442
BY
min 3336
max 1918
BZ
min 3194
max 1833

calibrage_M03.par

AX
min 1537
max 3485
AY
min 1511
max 3439
AZ
min 1504
max 3438
BX
min 2645
max 1253
BY
min 2667
max 1264
BZ
min 2531
max 1120

-- RogerPissard - 16 June 2006