Manips d'acquisition du 16 décembre 2004

• Le but de ces acquisitions est de disposer de premières données sur les mouvements du tronc lors de deux types d'actions : lever de chaise et initiation du pas.
• On dispose pour cela de 3 dispositifs de mesure : un VICON, des semelles de pression, et 3 centrales d'attitude du CEA. Ces trois dispostifs sont chacun controllés par 3 PCs différents. On dispose d'une synchro entre les semelles et le VICON (flash lumineux emis par les semelles), mais pas avec les centrales (voir détails ci dessous).
• sujet : Gerard

Synchronisation :

• Il était prévu que la station d'acquisition des centrales se synchronise sur les semelles par l'attente d'un front desscendant sur un signal logique. En pratique, cette imupulsion était trop courte (200 µs) et n'était pas vue par la station d'acquisition. Du coup, lors des enregistrement, on demandait au sujet de taper du pied, ce qui est visible par les centrales, par les semelles, et par la video. Cela ne peut être une solution viable par la suite.

Centrales d'attitudes :

• Centrale d'attitude M04, sur la voie 1 de la centrale d'acquisition des centrales, donc renommée centrale_cea01
• centrale d'attitude M07 --> centrale_cea02
• centrale d attitude M09 --> centrale_cea03

Orientations des repères des centrales :

• Convention adoptée, les capteurs étant posés sur un sujet.
  • axe X vers le haut
  • axe Y vers la droite
  • axe Z vers l'avant

Configurations des capteurs

• On a adopté la convention suivante : on dispose les centrales par ordre croissant (de centrale_cea01 a centrale_cea0X), de bas en haut et de gauche a droite sur les sujets)

• Deux configurations ont été testées (voir photos)
  • Cfg1 : C1 sur cuisse, C2 sur vertebres sacrales, C3 sur vertèbres cervicales
  • Cfg2 : C1 sur vertèbres sacrales, C2 sur épaule gauche, C3 sur épaule droite

Données VICON

• Pour certains essais, les données n'ont pas pu être exploitées :
  • data 01
  • data 02
  • data 09
  • data 18

• Correspondances entre noms de marqueurs et emplacement.

• Le flash des semelle était déclenché trop tôt après que le lancement de l'acqui VICON ; du coup on ne le voit pas sauf sur data 17 où il survient à l'image 33.

Details des essais

• Tous les essais ont été menés avec les 3 systèmes (VICON, semelles, centrales CEA) sauf le 01 qui a été fait sans les semelles

Numero DATA	Config Capteurs CEA	Action effectuée
01	Cfg1	départ assis, lever de chaise, et tapage du pied a la fin
02	Cfg1	idem
03	Cfg1	idem
04	Cfg1	idem, avec un gros tapage de pied
05	Cfg1	idem
06	Cfg1	idem
07	Cfg1	départ debout, tapage du pied, puis démarrage de marche
08	Cfg1	idem
09	Cfg1	idem
10	Cfg1	idem
11	Cfg1	idem
12	Cfg2	idem
13	Cfg2	idem
14	Cfg2	idem
15	Cfg2	idem
16	Cfg2	idem
17	Cfg2	départ assis, lever de chaise, et tapage du pied a la fin
18	Cfg2	idem
19	Cfg2	idem
20	Cfg2	idem
21	Cfg2	idem
22	Cfg2	idem

• TODO : beaucoup de choses
  • mettre au point un vêtement qui soit un support aux différents capteurs (centrales + boules VICON), afin de gagner du temps de mise en place, et d'éviter de scotcher directement les capteurs sur le sujet
  • fabriquer un dispositif de calibrage rapide des centrales (soft + support physique orienté)
  • intégration soft plus importante, pour moins de PCs a controller
  • prévoir 1/2 journée avec Laurence pour tester l'Optotrack
  • Visualisation sous scilab des mouvements 3D des segments qu'on arrive à reconstruire à partir des données VICON