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// Module Diag_MoteursT1
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#include "module_Diag_MoteursT1.h"
#include "Exec/prr.h"

#include "rts.h"

void orc_Mod_Diag_MoteursT1::init(const double AccI[3], const double MagI[3], const double GyroI[3], const double VmotI[4], const double VrelI[3], const double D_PosI[6], const double QI[7], const double VI[4], const double PosI[6])
{
// Orccad Version: 3.2
// Module : Diag_MoteursT1
// Initialisation File
// 
// Module Ports :
// 	output EVENT Motor_FailE
// 	input DOUBLE D_PosI[6]
// 	input DOUBLE VrelI[3]
// 	input DOUBLE VmotI[4]
// 	input DOUBLE GyroI[3]
// 	input DOUBLE MagI[3]
// 	input DOUBLE AccI[3]
// 
// Time Methods usable in module files:
// 	 GetLocalTime(): return relative period time as double value
// 	 GetCurrentTime(): return global period time as double value 
// 
// Date of creation : Thu Oct  2 09:28:20 2008
  pRT=(orc_RT_X4_Diags_T1 *)(Mt_ptr->GetRobotTaskPtr());
  cpt = 0;
} 
void orc_Mod_Diag_MoteursT1::param()
{
	 plugParam();



} 
void orc_Mod_Diag_MoteursT1::reparam()
{

} 
void orc_Mod_Diag_MoteursT1::compute(const double AccI[3], const double MagI[3], const double GyroI[3], const double VmotI[4], const double VrelI[3], const double D_PosI[6], const double QI[7], const double VI[4], const double PosI[6] )
{
// Orccad Version: 3.2
// Module : Diag_MoteursT1
// Computation File 
// 
// Module Ports :
// 	output EVENT Motor_FailE
// 	input DOUBLE D_PosI[6]
// 	input DOUBLE VrelI[3]
// 	input DOUBLE VmotI[4]
// 	input DOUBLE GyroI[3]
// 	input DOUBLE MagI[3]
// 	input DOUBLE AccI[3]
// 
// 
// Date of creation : Thu Oct  2 09:28:20 2008

  cpt++;
  MotorValue = cpt%4;
  //printf("MotorDiag = %d \n", MotorValue);
  if(MotorValue <= 2){
    //  printf("pRT %p \n", pRT);
    pRT->Put_MotorState(MotorValue);
  Motor_FailE = SET_EVENT;
  }
  //else printf("Motor_Fail not sent \n");

} 
void orc_Mod_Diag_MoteursT1::end()
{
// Orccad Version: 3.2
// Module :  Diag_MoteursT1
// End File 
// 
// Module Ports :
// 	output EVENT Motor_FailE
// 	input DOUBLE D_PosI[6]
// 	input DOUBLE VrelI[3]
// 	input DOUBLE VmotI[4]
// 	input DOUBLE GyroI[3]
// 	input DOUBLE MagI[3]
// 	input DOUBLE AccI[3]
// 
// 
// Date of creation : Thu Oct  2 09:28:20 2008

  return;

} 
// End class orc_Mod_Diag_MoteursT1