Incident: Suivant la librairie utilisée le robot detecte une butée...
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Description du Test: 
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Test1 :
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On allume la baie du robot.
windsh lambic@chimay
ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/drvRx90.vxo
On lance depuis windsh : rx90Menu

On se met sur la console vt100 du robot:
RX90> help (donne l'aide sur les commandes)
RX90> i (initialise les valeurs absolues des axes
du robot en lisant les resolveurs)
=> ok. bonnes valeurs initiales.

Test2:
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idem mais au lieu de
ld < /local/projets/robotique/lib/vxworks/drvRx90.vxo
on utilise :
ld < /local/projets/robotique/Rx90/driver/lib/drvRx90.vxo
=> axis out of bound.... 
   sur l'axe 5

Resolution:
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BUG1 logiciel: Au changement de moteurs il faut changer les
inits des resolveurs dans le driver :
$ROBOTIQUE/driver/rxd/RXD_IO.c
exemple:
/* #define _RXD_RES1_6	DEGTORAD(-25.791730)*/
#define _RXD_RES1_6     -0.489337

et pas modifier la couche d'appel du driver avec 1 offset:
$ROBOTIQUE/driver/samples/drvRx90.c


 /* MODIF HERVE MATHIEU 30 mai 2001 */
    /* axe 1 : offset du au changement de moteur/resolveur */
    Axis.j[1] += DEGTORAD(405.36);
    /* axe 3 : offset non explique apparu soudainement ! */
    Axis.j[3] += DEGTORAD(32.60);

=> TODO

BUG2 logiciel: Si on change la valeur des butees dans le driver

$ROBOTIQUE/driver/rxd/RXD_IO.c
exemple:
/*#define _RXD_JMIN5      (- DEGTORAD(105.0))*/
#define _RXD_JMIN5      (- DEGTORAD(90.0))

Il faut également le changer dans RobControl:
$ROBOTIQUE/src/Robctl/RobCtlRX90.c

if ((articulation[0] < -160.0) || (articulation[0] > 160.0) ||
	(articulation[1] < -137.5) || (articulation[1] > 137.5) ||
	(articulation[2] < -142.5) || (articulation[2] > 142.5) ||
	(articulation[3] < -270.0) || (articulation[3] > 270.0) ||
	(articulation[4] < -105.0) || (articulation[4] > 120.0) ||
	(articulation[5] < -270.0) || (articulation[5] > 270.0)) {

=> OK