La couscoussière

Le matériel

On utilise les centrales sans le matériel d'acquis du CEA. La "couscoussière" suivant les version, permet l'acquisition des centrales (entrées analogiques) mais également d'autres capteurs (EMG, Gonio, Codeurs,...) et la synchronisation avec d'autres dispositifs (Optotrack, Vicon, Semelles,...). Elle constituée par:

• un PC portable (moneuse) pour le boot (noyau vXWorks) et la sauvegarde des données
• un rack avec :
  • une carte VME 68040 (coqhardi)
  • les modules IPs nécessaires suivant les versions
• le boitier de synchro
• la connectique suivant les besoins (DB25 pour les centrales, BNC pour la synchro,les gonios et les EMG, ...)

Le logiciel

Les versions

On trouve le logiciel du rack (en C/vXWorks) sous /local/projets/robotique/Robots/Orthese en trois versions

• pour le DEA de Rodolphe (orthèse instrumentée) et les manips Montpellier avec le Vicon: SedGenControl software for knee Orhesis acquisition (knee encoder, CEA/LETI motion sensor, accelerometers)
• pour la première manip "Optotrack" à Montbonnot: SedGenControlV1 software for 3 CEA/LETI Mocap Sensors and 1 EMG
• pour la manip de vérif. des gonio à Montpellier: SedGenControlV1 software for 3 CEA/LETI Mocap Sensors, 8 EMG and 5 goniometers

La compil, le chargement, l'utilisation du logiciel sont expliqués dans les README

Remarques d'utilisation

• Au démarrage du rack connecté par Ethernet sur le PC, il faut que le serveur ftp soit lancé
• La sauvegarde des données acquises sont dans le répertoire test\data
• Ensuite on peut lancer un script msdos (traite.bat) qui fait appel à du scilab

-- DemarGroup - 23 Sep 2005