Pekee

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• Documentation

Description

• Robot fabriqué par Wany, cf manuel de l'utilisateur
• Processeur STPC 486 (Cyrix) a 90 MHz
• DD Compact Flash Card
• 2 ports USB
• 1 port PS2 (pour keyboard/mouse)
• Pont reseau WiFi 802.11b
• Carte SVGA
• Camera PAL 720x576

Informations systeme

• Host Name : kwak (194.199.21.102)
• @MAC : 00:08:F3:00:00:03
• Carte reseau Wifi : ciney (194.199.21.103)
• PekeeSystemInfo

Utilisation

Appli de teleoperation du Pekee depuis le WEB

1. Mise en marche du robot
   • Mettre sous tension la borne sans fil Wifi (aprobot)
   • Appuyer sur le bouton sous le robot (au besoin charger le robot)
   • Si pb lors de la mise sous tension :
     • Relier la carte principale (kwak) du robot a un PC
     • Verifier sous le BIOS au demarrage :
       • quickBoot : Enabled
       • VGA Frame Buffer Size : 4096 Kb
     • l'etape ci-dessus est a faire de temps en temps surtout apres que le robot est reste inactif un certain temps
2. Se connecter sur kwak (si sans fil depuis une console sur satan, sinon une console quelconque)
   • Lancer le serveur web (thttpd), pour la gestion du bus opp (oppsendd), et de la camera (vidservd)
     • /etc/init.d/pekserv
3. Une fois le robot demarre
   • Lancer depuis nimporte quel PC du service : http://kwak
   • Si erreur, voir la configuration de la borne sans fil SED/Adminsystem/InfoBorneSansFil#InfoBorneCisco

Autres applis

• Appli client/serveur : controler le robot a distance en utilisant TCP/IP
  • $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/linux/tcpserver Gestion de la connexion au bus OPP et transfert des donnees sur le reseau Gestion de la capture de l'image issue de la camera et transfert sur le reseau Pour executer ces applications, les server oppserver et vidserver doivent etre lance sur Pekee
  • $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/linux/tcpclient Gestion des requetes sur le bus OPP (recuperation de donnees du microcontroleur et envoi de commande) Gestion de la video : recuperation des trames video

• Appli de Suivi
  • $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/linux/Suivi Suivi d'un objet capte par les telemetres infra-rouges
  • $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/linux/Suivi2 Suivi visuel d'un objet rouge avec evitement d'obstacle

Documentation

• Consulter la documentation disponible sous $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/doc/
• Rapport de stage sur le portage du systeme du Robot sur Linux (pdf)
• Rapport sur l'application de visualisation et de telemanipulation via le WEB du Robot (pdf)

Misc

Sauvegarde de l'image de la carte flash de kwak

• Sous $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/backup/ : archive des images linux du systeme
• Sous $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/windows : archive windows du systeme

Etat du developpement

• Passer au noyau 2.6 de Linux : Pas d'actualite
• Robustifier la partie video (fait par Andrei Bejenari)
  • Verifier la taille du framebuffer dans le Bios du robot
    • cf VGA Max
    • verifier ensuite le driver pour la camera (cf vidhalf, vidfull)
  • Driver utilise le primitives la lib propre au Stpckit (cf $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/linux/Stpckit)
  • Source du driver sous $ROBOTIQUE/Robots/Pekee/linux/driver_video
  • Mieux gerer la compression de la video pour pouvoir permettre l'affichage plus rapide

Pannes

• Date : du 25 Jul 2005 au 04 Aug 2005
  • Diagnostic de la panne :
    • Le robot ne s'initialise plus correctement
      • soucis avec le circuit d'alim du microcontroleur
      • soucis avec le circuit des capteurs IRs
  • Le 29 Jul 2005 : Demande au SAV de Wany d'un devis pour reparation du pekee
  • Envoi du robot dans son carton d'origine le 29 Jul 2005 par DHL :
    • 2 packs de batteries Ni-MH
    • carte mere comprenant les circuits pour microcontroleur + capteurs IR
    • chassis plastique du pekee
  • Retour du Pekee le 04 Aug 2005
    • Coût : 310,96 euros

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