Mise en route du Cycab

Pré-requis

Disposer d'un cross compilateur gcc vers powerpc MPC555 : voir la page NewCrossCompil

Avoir installé le code source pour piloter le Cycab depuis un PC sous Linux relié au Cycab via une connexion avec le bus CAN : voir http://cycabhdk.gforge.inria.fr

• https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/MPC555Ctrl/?root=cycabhdk
• https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/CANCtrl/?root=cycabhdk
• https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/Downloader/?root=cycabhdk
• https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/Utils/?root=cycabhdk
• https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/CMake_Modules/?root=cycabhdk
• https://gforge.inria.fr/scm/viewvc.php/trunk/CycabTuning/?root=cycabhdk (optionnel)

Comment démarrer le Cycab

1. Mettre le Cycab sous tension par le coupe batterie, le bouton d'arrêt d'urgence étant enfoncé (seul le PC embarqué est sous tension)
2. Taper la commande:
   • downloadMPC555.sh
3. Le programme va vous demander de mettre le Cycab sous tension via le message suivant :

      $ downloadMPC555.sh
      Check Cycab emergency button is enabled.
      Press enter when ready
      

   Le bouton d'arrêt d'urgence devrait être enfoncé (seul le PC embarqué est sous tension). Pour ce faire, il faut desenclencher le bouton d’arrêt d'urgence. Si tout s'est bien passé, on doit voir apparaître sur l'écran :

      Front and Rear Nodes downloaded.
      Manual Driving with Joystick enabled.
      Good Trip!!!
      

   Si les noeuds se sont mal initialisés (certaines cartes peuvent avoir des problèmes de Reset), il faut procéder de la manière suivante :
   • arrêter le programme de chargement des nœuds. Pour cela, taper :
     • CTRL-C
   • ré-initialiser les nœuds en coupant leur alimentation (arrêt d'urgence),
   • attendre la commutation du relai des freins (déclic audible),
   • recommencer la procédure de mise en route en 1.
4. Après le chargement correct des nœuds, vous devriez pouvoir utiliser le joystick (Appuyer sur le bouton) et utiliser le Cycab en conduite manuelle.

Comment arrêter/ éteindre le Cycab

1. Pré-requis: l'étape "Comment démarrer le Cycab"
2. Enclencher le bouton d'arrêt d'urgence

-- SorayaArias - 04 Sep 2012