Logs des Manips du dernier trimestre 2004

Rappels

Lancer la manip JointControl (contrôle PDG "Hanovre")

1. akila>cd $BIP_SOFT$/Session/JointControl
2. akila>./bipJointControl.sh
3. kriek>ProcControl

• Input/ trajs testés: genou.traj, essai.traj(les 2 genous), p0.traj, ankle.traj (chev. gauche), course.traj, sequence.traj
• Output/

Historique

30/11/04 Démontage de la vis du moteur intérieur cheville gauche (Jeff)

• Démontage de la vis à rouleau, bain d'une nuit dans un dissolvant pour nettoyage des roulements
• Montage...

29/11/04 Correction MenuBip et frottements chevilles

• Numérotion capteur force dans menuBip (avant droit, avant gauche, arriere)
• Numérotation des erreurs sur la carte sécu dans le driver
• Pb de lecture du bit 6 de la carte sécu (led ok mais bit lu tjrs à 1 ...)
• Frottement moteur intérieur cheville gauche a encore augmenté : de 1 volts c'est maintenant 1,3 volts environ. Sur les autres moteurs des chevilles, on est entre 0,3 et 0.4 volts !
• Graissage et "rodage" des chevilles. Cela n'a pas diminué les frottements.

18/11/04: Manips avec les hanches réparées

• Init Méca: ok.
• Essai de p0.traj (c'est encore la modifiée qui tourne)
• Redresser les lames des butées électriques des hanches (rotation verticale)